题名 投影解析法和粒子群算法的仿人机器人步态优化
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作者
朱志伟 唐春霞 徐立娟 陈殿生
机构
长沙民政职业技术学院电子信息工程学院 北京航空航天大学机器人研究所
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第9期309-314,319,共7页
基金
湖南省自然科学基金(2025JJ80398)。
文摘
针对常见仿人机器人步态优化方法中存在模型复杂、数据量大和收敛速度慢的问题,采用投影解析法分析仿人机器人运动模型,利用三次样条插值法对步态轨迹进行规划,基于粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)优化仿人机器人关节电机的角度。将零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)作为仿人机器人动态稳定的判断依据,并把最小轨迹变量和每步驱动能耗构造为目标函数。MATLAB仿真实验表明:所提方法在仿人机器人步态优化中具有高效地搜寻全局最优参数能力,使仿人机器人实现了轨迹平滑、控制稳定的初始步、周期步和终止步等。
关键词
仿人机器人 投影解析法 步态优化 粒子群优化算法 (PSO) 零力矩点(ZMP) MATLAB
Keywords
Humanoid Robot Projection Analytic Method Gait Optimization PSO ZMP MATLAB
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 投影解析速度建模
被引量：1
2
作者
徐基祥 刘雯林 陈立康 崔化娟
机构
石油勘探开发科学研究院
出处
《地学前缘》
EI
CAS
CSCD
2000年第B08期159-169,共11页
文摘
当今地球动力学的研究已逐步引起重视 ,尤其是高新探测技术的发展 ,将会大大加快其研究步伐。地球物理勘探作为重要的探测技术之一 ,已在该领域做出了重要贡献 ,比如能源探测、环境保护、防灾减灾工作中都需要物探技术。文中就地震勘探领域中地震波成像前沿技术———深度偏移的核心问题———速度模型的建立展开深入的研究。在分析现有方法缺陷的基础上 ,提出投影解析速度建模方法。该方法建立在两个重要事实依据之上 :(1)地震波旅行时误差是由描述地下反射界面的深度误差和描述地层的速度误差共同引起的 ;(2 )在反演中要保证零炮检距旅行时不变。在局部平面波前假设和拉东投影原理下 ,导出由旅行时误差计算界面深度误差和速度误差的解析公式。该方法可保证界面深度和层速度同步快速收敛。与现有方法相比 ,该解析法可以明显提高计算效率 ,且应用效果相当明显。
关键词
地震波 深度偏移 速度建模 地震勘探 投影解析法
Keywords
geophysical prospection seismic wave depth migration velocity model\|building projecting reflection tomography analytical
分类号
P631.4
[天文地球—地质矿产勘探]
