期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究
被引量：
2
1
作者
罗大伟
姬伟
+1 位作者
李俊乐
赵德安
《信息技术》
2015年第1期44-46,49,共4页
针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究。将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置。以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各...
针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究。将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置。以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各内力的关系和满足摩擦锥约束的内力,避免了复杂的运算。最后算例说明了方法的可行性。
展开更多
关键词
苹果采摘机器人
抓持规划
柔顺控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
灵巧手主从抓持中的运动映射
被引量：
3
2
作者
李继婷
张玉茹
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第7期722-725,共4页
抓持规划是灵巧手研究中的关键问题之一,主从抓持是目前较为可行的解决方案.其核心问题是将人手的抓持合理地映射为灵巧手的抓持.以仿人灵巧手为研究对象,提出了从人手到灵巧手的主从运动映射方法,在直角空间内建立了主从运动映射模型....
抓持规划是灵巧手研究中的关键问题之一,主从抓持是目前较为可行的解决方案.其核心问题是将人手的抓持合理地映射为灵巧手的抓持.以仿人灵巧手为研究对象,提出了从人手到灵巧手的主从运动映射方法,在直角空间内建立了主从运动映射模型.根据人手和灵巧手运动学结构的相似性,提出了主从映射矩阵的简化形式,即通过主从手指尖位置增量的线性比例映射,由人手各指尖的运动独立控制灵巧手对应指尖的运动.通过实验对主从映射结果进行了分析,初步探讨了主从映射应满足的基本要求.实验结果表明,映射所确定的灵巧手的指尖位置基本在其工作空间,从而保证主从运动可行;主从手的运动轨迹较为相似,从而保证了主从控制的简单直观.
展开更多
关键词
灵巧手
抓持规划
运动映射
主从
抓
持
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究
被引量：
2
1
作者
罗大伟
姬伟
李俊乐
赵德安
机构
江苏大学电气信息工程学院
机械工业设施农业测控技术与装备重点实验室
出处
《信息技术》
2015年第1期44-46,49,共4页
基金
江苏省博士后基金资助项目(1102110C)
东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题基金(MCCSE2013A03)
江苏省高校优势学科建设工程资助项目(苏政办发〔2011〕6号)
文摘
针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究。将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置。以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各内力的关系和满足摩擦锥约束的内力,避免了复杂的运算。最后算例说明了方法的可行性。
关键词
苹果采摘机器人
抓持规划
柔顺控制
Keywords
apple-harvesting robot
planning of grasping
compliance control
分类号
TN242 [电子电信—物理电子学]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
灵巧手主从抓持中的运动映射
被引量：
3
2
作者
李继婷
张玉茹
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第7期722-725,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(59985001)
国家教育部博士点基金资助项目(2000000605)
文摘
抓持规划是灵巧手研究中的关键问题之一,主从抓持是目前较为可行的解决方案.其核心问题是将人手的抓持合理地映射为灵巧手的抓持.以仿人灵巧手为研究对象,提出了从人手到灵巧手的主从运动映射方法,在直角空间内建立了主从运动映射模型.根据人手和灵巧手运动学结构的相似性,提出了主从映射矩阵的简化形式,即通过主从手指尖位置增量的线性比例映射,由人手各指尖的运动独立控制灵巧手对应指尖的运动.通过实验对主从映射结果进行了分析,初步探讨了主从映射应满足的基本要求.实验结果表明,映射所确定的灵巧手的指尖位置基本在其工作空间,从而保证主从运动可行;主从手的运动轨迹较为相似,从而保证了主从控制的简单直观.
关键词
灵巧手
抓持规划
运动映射
主从
抓
持
Keywords
dexterous hands
grasp planning
motion mapping
master-slave grasp
分类号
TP206.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究
罗大伟
姬伟
李俊乐
赵德安
《信息技术》
2015
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
灵巧手主从抓持中的运动映射
李继婷
张玉茹
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
