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基于视觉引导的复烤烟叶机器人摆把系统设计与实验
1
作者
杨江平
赵依林
+1 位作者
黄军
易百灵
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第5期335-340,共6页
为了提升烟叶复烤配方摆把工序效率和准确率,设计了一种基于双目机器视觉的复烤烟叶自动摆把系统。首先搭建了3D双目视觉引导的烟叶摆把机器人系统平台,包括3D双目深度相机、机器人、末端执行器、控制系统和传送带。然后将盛装烟叶的烟...
为了提升烟叶复烤配方摆把工序效率和准确率,设计了一种基于双目机器视觉的复烤烟叶自动摆把系统。首先搭建了3D双目视觉引导的烟叶摆把机器人系统平台,包括3D双目深度相机、机器人、末端执行器、控制系统和传送带。然后将盛装烟叶的烟框划分为6个视觉区域,设计了基于SURF特征点的立体匹配算法。最后进行了3轮135框烟叶机器人抓取试验,结果显示:针对总质量为(195~310)kg烟叶抓取,机器人的单次节拍在(14.21~15.38)s,生产投料效率为(547~631)kg/h,抓取烟叶识别位置与实际位置偏差±5mm,造碎烟叶质量占比为0.1%。试验结果表明基于双目视觉引导的自动摆把系统能够实现精准的烟叶定量抓取,达到较为理想的烟叶均质化水平,从而优化和提高烟叶摆把的生产效率。
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关键词
配方机器人
视觉引导
双目校正
抓取时间
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职称材料
基于视觉的机械臂轨迹优化方法研究
被引量：
1
2
作者
李东民
杜浩
+5 位作者
赵柳杨
曹禄虎
王通
王雨
马文平
栾亨宣
《机床与液压》
北大核心
2023年第8期35-41,共7页
针对应用视觉系统进行工件抓取时,工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题,提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息,通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系,建立“手眼”坐标关系,基于点云数...
针对应用视觉系统进行工件抓取时,工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题,提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息,通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系,建立“手眼”坐标关系,基于点云数据对工件识别与定位;提出改进遗传-鲸鱼混合轨迹规划算法,以控制工件抓取过程。对机械臂的3个重要关节进行了运动仿真与实验测试。仿真结果显示:改进的遗传-鲸鱼混合算法收敛速度更快,搜索能力更强,优化后的抓取时间比基本遗传算法优化的抓取时间减少了2.3 s。实验结果表明:基于点云识别的机械臂抓取成功率达到93.75%,极大提高了抓取效率,验证了算法的有效性。
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关键词
视觉
改进遗传-鲸鱼混合算法
抓取时间
轨迹规划
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职称材料
题名
基于视觉引导的复烤烟叶机器人摆把系统设计与实验
1
作者
杨江平
赵依林
黄军
易百灵
机构
重庆烟叶复烤有限公司
中烟物流技术有限责任公司
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第5期335-340,共6页
基金
重庆市烟草专卖局(公司)重点项目—复烤配方机器人自动投料系统研究(No.B20212FK1311)。
文摘
为了提升烟叶复烤配方摆把工序效率和准确率,设计了一种基于双目机器视觉的复烤烟叶自动摆把系统。首先搭建了3D双目视觉引导的烟叶摆把机器人系统平台,包括3D双目深度相机、机器人、末端执行器、控制系统和传送带。然后将盛装烟叶的烟框划分为6个视觉区域,设计了基于SURF特征点的立体匹配算法。最后进行了3轮135框烟叶机器人抓取试验,结果显示:针对总质量为(195~310)kg烟叶抓取,机器人的单次节拍在(14.21~15.38)s,生产投料效率为(547~631)kg/h,抓取烟叶识别位置与实际位置偏差±5mm,造碎烟叶质量占比为0.1%。试验结果表明基于双目视觉引导的自动摆把系统能够实现精准的烟叶定量抓取,达到较为理想的烟叶均质化水平,从而优化和提高烟叶摆把的生产效率。
关键词
配方机器人
视觉引导
双目校正
抓取时间
Keywords
Formula Robot
Visual Guidance
Binocular Correction
Grasping Time
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于视觉的机械臂轨迹优化方法研究
被引量：
1
2
作者
李东民
杜浩
赵柳杨
曹禄虎
王通
王雨
马文平
栾亨宣
机构
山东科技大学智能装备学院
江苏汇博机器人有限公司
山东科技大学机械电子工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第8期35-41,共7页
基金
山东省自然科学基金项目(ZR2021MF120,ZR2020MF101)
泰安市科技创新发展项目(2021GX052)。
文摘
针对应用视觉系统进行工件抓取时,工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题,提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息,通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系,建立“手眼”坐标关系,基于点云数据对工件识别与定位;提出改进遗传-鲸鱼混合轨迹规划算法,以控制工件抓取过程。对机械臂的3个重要关节进行了运动仿真与实验测试。仿真结果显示:改进的遗传-鲸鱼混合算法收敛速度更快,搜索能力更强,优化后的抓取时间比基本遗传算法优化的抓取时间减少了2.3 s。实验结果表明:基于点云识别的机械臂抓取成功率达到93.75%,极大提高了抓取效率,验证了算法的有效性。
关键词
视觉
改进遗传-鲸鱼混合算法
抓取时间
轨迹规划
Keywords
Vision
Improved genetic-whale hybrid algorithm
Grasping time
Trajectory planning
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于视觉引导的复烤烟叶机器人摆把系统设计与实验
杨江平
赵依林
黄军
易百灵
《机械设计与制造》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于视觉的机械臂轨迹优化方法研究
李东民
杜浩
赵柳杨
曹禄虎
王通
王雨
马文平
栾亨宣
《机床与液压》
北大核心
2023
1
在线阅读
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职称材料
已选择
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