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基于改进粒子群算法的机械手抓取力自整定模糊PID控制
被引量：
1
1
作者
管声启
张理博
+1 位作者
刘通
郝振虎
《西安工程大学学报》
CAS
2024年第4期73-80,共8页
为提高欠驱动机械手在易碎零件分拣过程中的稳定性,通过改进粒子群算法,给出一种优化其抓取性能的模糊PID控制算法。首先,分析欠驱动机械手抓取力控制系统的特性,提出粒子群算法与模糊PID抓取力控制系统相结合的具体策略。其次,将动态...
为提高欠驱动机械手在易碎零件分拣过程中的稳定性,通过改进粒子群算法,给出一种优化其抓取性能的模糊PID控制算法。首先,分析欠驱动机械手抓取力控制系统的特性,提出粒子群算法与模糊PID抓取力控制系统相结合的具体策略。其次,将动态惯性权重等方法引入粒子群算法中,以提高其迭代速度并防止其陷入局部最优。在此基础上,利用改进后的粒子群算法优化模糊PID控制器的相关参数,实现了对模糊规则权重及量化因子的在线自整定,解决了PID参数无法动态调整的问题。最后,对其进行仿真分析。结果表明:该控制算法可以在0.8 s内达到稳定抓取力,稳态误差小于0.2%,扰动整定时间为0.262 s,系统的瞬态响应速度、控制精度以及稳定性均有明显提高。
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关键词
零件分拣
抓取力控制
改进粒子群算法
模糊PID
控制
欠驱动机械手
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职称材料
题名
基于改进粒子群算法的机械手抓取力自整定模糊PID控制
被引量：
1
1
作者
管声启
张理博
刘通
郝振虎
机构
西安工程大学机电工程学院
出处
《西安工程大学学报》
CAS
2024年第4期73-80,共8页
基金
陕西省重点研发计划项目(2022GY-058)
西安市创新能力强基计划-人工智能技术攻关项目(21RGZN0021)。
文摘
为提高欠驱动机械手在易碎零件分拣过程中的稳定性,通过改进粒子群算法,给出一种优化其抓取性能的模糊PID控制算法。首先,分析欠驱动机械手抓取力控制系统的特性,提出粒子群算法与模糊PID抓取力控制系统相结合的具体策略。其次,将动态惯性权重等方法引入粒子群算法中,以提高其迭代速度并防止其陷入局部最优。在此基础上,利用改进后的粒子群算法优化模糊PID控制器的相关参数,实现了对模糊规则权重及量化因子的在线自整定,解决了PID参数无法动态调整的问题。最后,对其进行仿真分析。结果表明:该控制算法可以在0.8 s内达到稳定抓取力,稳态误差小于0.2%,扰动整定时间为0.262 s,系统的瞬态响应速度、控制精度以及稳定性均有明显提高。
关键词
零件分拣
抓取力控制
改进粒子群算法
模糊PID
控制
欠驱动机械手
Keywords
part sorting
grasping force control
improve particle swarm optimization algorithm
fuzzy PID control
underactuated robotic arm
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进粒子群算法的机械手抓取力自整定模糊PID控制
管声启
张理博
刘通
郝振虎
《西安工程大学学报》
CAS
2024
1
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参考文献
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