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柔性机械手加速度反馈抑制振动的机理与稳定性分析 被引量:5
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作者 刘新建 马宏绪 张彭 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 1999年第5期25-28,共4页
在柔性机械手的控制中,末端加速度反馈是一种抑制振动有效而简便的途径。但直到现在对其中抑制振动和稳定性的机理并不很清楚。本文深入系统地分析了其内在原因,证明其反馈稳定性,并在自行建立的柔性手实验平台上完成了实验证明。
关键词 柔性机械手 加速度反馈 振动抑制 稳定性
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机械臂与环境交互的位置/力切换抑制振动方法 被引量:2
2
作者 汤奇荣 王文瑞 +4 位作者 张崇峰 邹怀武 钟楼 李宁 马晓龙 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期419-426,615,共9页
当机械臂执行位置/力的混合跟踪任务时,位置控制一般用于机械臂的自由运动阶段,力控制一般用于约束运动阶段。这种位置/力切换的控制结构既能实现与环境接触前对机械臂位置的精确控制,也能保证接触后对期望控制力的准确跟踪。由于开关... 当机械臂执行位置/力的混合跟踪任务时,位置控制一般用于机械臂的自由运动阶段,力控制一般用于约束运动阶段。这种位置/力切换的控制结构既能实现与环境接触前对机械臂位置的精确控制,也能保证接触后对期望控制力的准确跟踪。由于开关系统本身存在的切换不稳定性,机械臂在以一定的速度与环境接触时,机械臂执行器会在环境表面振动甚至弹跳。针对此问题,提出了一种半主动阻尼阻抗学习方法,该方法主要包含两部分:基于位置/力切换控制的半主动阻尼控制器;基于一种逆秩拟牛顿法(broyden fletcher goldfarb shanno,简称BFGS)的阻抗学习算法,根据学习到的环境参数调节半主动阻尼,实现机械臂在接触面的振动抑制和平稳过渡。在仿真及实验中,应用提出的方法让机械臂与不同环境交互,结果表明:该方法能很好地抑制接触过渡阶段的超调力,并防止机械臂在切换过程中的振动,实现了柔顺接触和平稳过渡。 展开更多
关键词 位置/力混合跟踪 切换控制器 半主动阻尼 逆秩拟牛顿法 振动抑制
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减振镗杆抑制振动的研究进展 被引量:3
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作者 李洪强 苏国胜 +2 位作者 夏岩 王宝林 沈学会 《工具技术》 北大核心 2023年第9期3-15,共13页
深孔加工过程中的振动问题是当前加工领域亟待解决的难题,镗削振动会影响加工质量和加工效率,学者们对此设计开发了大量减振镗杆用于抑制镗削振动。根据减振方式的不同,镗杆主要分为被动减振、主动减振和半主动减振。本文对三种减振方... 深孔加工过程中的振动问题是当前加工领域亟待解决的难题,镗削振动会影响加工质量和加工效率,学者们对此设计开发了大量减振镗杆用于抑制镗削振动。根据减振方式的不同,镗杆主要分为被动减振、主动减振和半主动减振。本文对三种减振方式的减振机理、镗杆结构、特点、不足以及发展趋势进行了梳理,并讨论了振动抑制技术的发展方向。目前,抑制镗削振动的研究重点仍然侧重于减振镗杆的结构、材料和控制方法等方面。随着新型材料的发现、结构设计的提高、减振机理的深入研究、控制技术的提升和人工智能技术的发展,减振镗杆的研究趋向于多元化、集成化和智能化。 展开更多
关键词 镗削加工 振动抑制 被动减振 主动减振 半主动减振
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蝶阀引发管路系统振动机理及抑制措施
4
作者 王汀 彰金宝 +7 位作者 翟鹏程 谢天 李毅刚 王耀文 穆祺伟 于龙文 邵建林 刘观伟 《热力发电》 北大核心 2025年第7期118-126,共9页
蝶阀在工业领域应用广泛,在某些工况,蝶阀内会产生较强的不稳定流动并引发管路系统振动。以某600 MW供热机组中低压连通管为研究对象,通过电厂实测与定常数值模拟相结合的方法揭示蝶阀内产生不稳定流动并导致连通管振动的机理。在此基础... 蝶阀在工业领域应用广泛,在某些工况,蝶阀内会产生较强的不稳定流动并引发管路系统振动。以某600 MW供热机组中低压连通管为研究对象,通过电厂实测与定常数值模拟相结合的方法揭示蝶阀内产生不稳定流动并导致连通管振动的机理。在此基础上,基于流型优化,设计了一种阀板加导流结构的新型蝶阀,并对原蝶阀和优化蝶阀进行振动最大工况的非定常数值模拟。结果表明,阀板加装导流结构后使大部分蒸汽主流沿低压缸进汽管中部流动,可有效减弱不稳定流动产生的激励力,抑制连通管振动。提出的新型蝶阀可应用于抑制存在蝶阀小开度工况管路系统的振动。 展开更多
关键词 蝶阀 管路系统 振动机理 流型优化 振动抑制
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双转子永磁传动不平衡和失准耦合振动的抑制控制方法
5
作者 郭永存 马鑫 +2 位作者 王爽 李德永 杨豚 《煤炭学报》 北大核心 2025年第6期3195-3209,共15页
大型带式输送机在启制动工况或非均匀负载条件下,双转子永磁传动系统易受周期性激励和扰动产生较大振动,特别是该系统磁场呈现非正弦分布以及存在涡电流谐波等因素,使得该系统运行中的振动控制变得尤为重要。双转子永磁传动系统具有调... 大型带式输送机在启制动工况或非均匀负载条件下,双转子永磁传动系统易受周期性激励和扰动产生较大振动,特别是该系统磁场呈现非正弦分布以及存在涡电流谐波等因素,使得该系统运行中的振动控制变得尤为重要。双转子永磁传动系统具有调速高效、运行成本低、适应能力强且等优势,但其非线性特征明显。神经网络迭代学习控制算法通过引入非线性激活函数和深度结构,使得网络能够拟合系统的非线性特征,在迭代学习过程中,网络根据系统的实时振动数据不断调整参数,以实现振动抑制的目标。故采用该算法对转子系统的振动抑制开展研究,对提升系统整体的稳定性,确保其安全高效运行有着重要意义。针对双转子永磁传动系统中磁场非正弦分布及涡电流谐波等因素诱发的传动不平衡与失准耦合振动问题,提出一种改进的神经网络迭代学习控制算法(MNN-ILC),创新性引入了基于误差值的自适应因子σ和正则化的权重衰减系数λ,以快速响应系统变化并减少误差,旨在有效抑制振动。采用多物理场有限元仿真,模拟系统在不对中不平衡状态下的振动特性。为验证所提算法的有效性,以1台55kW的双转子永磁传动系统为研究对象,测试其在不同转速下的实时缓振能力。结果显示:未施加控制时测量点的最大振幅为18.7μm;施加MNN-ILC算法后,振幅最大值降低至3.1μm,减幅达到约83.4%。通过对比MNN-ILC算法与传统ILC算法、现有改进的ILC算法,发现施加控制后约10s时,传统ILC算法开始发散,而MNN-ILC算法仍能保持良好的稳定控制性能,将振幅控制在±3.5μm以内。MNN-ILC相较于ILC,振动抑制效果提升了约51.9%、58.1%、61.4%;在响应时间上分别减少了约33.4%、32.0%、32.5%。该研究为双转子永磁传动系统的振动抑制提供了重要的理论参考。 展开更多
关键词 双转子永磁传动 自适应因子 失准耦合 MNN-ILC算法 振动抑制
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基于力矩输入整形补偿的工业机器人末端振动抑制
6
作者 陈琳 凌善 +2 位作者 刘谦 张青 潘海鸿 《机床与液压》 北大核心 2025年第17期7-12,共6页
为解决六轴工业机器人关节柔性引起的末端振动问题,提出一种基于力矩输入整形补偿的抑制方法。建立柔性关节伺服控制模型,分析关节振动成因。基于此,在柔性关节前引入最优输入整形器,通过对电机输出力矩进行输入整形后提取波动力矩,并... 为解决六轴工业机器人关节柔性引起的末端振动问题,提出一种基于力矩输入整形补偿的抑制方法。建立柔性关节伺服控制模型,分析关节振动成因。基于此,在柔性关节前引入最优输入整形器,通过对电机输出力矩进行输入整形后提取波动力矩,并将其以力矩补偿的形式反馈至电流环前,以迅速平衡关节弹性力矩变化并滤除电机力矩在自然振动频率点附近的频率。在Simulink中搭建机器人关节2仿真模型,对比补偿前后位置、速度、加速度响应。最后,为验证所提方法在六轴机器人系统中的可行性,搭建工业机器人实验平台,对比力矩输入整形补偿前后位置跟踪误差。结果表明:机器人运动过程中,电机输出力矩未能及时平衡关节弹性力矩变化是导致关节振动的主要原因;采用力矩输入整形补偿方法后,振动幅度和持续时间明显下降,1.1 s后关节位置、速度和加速度振动信号几乎完全被滤除;使用该方法后,各关节位置跟踪误差均方根显著降低,关节1~6分别减少58.24%、58.79%、59.57%、54.37%、63.39%和59.8%,验证了力矩输入整形补偿方法在机器人振动抑制中的可行性和有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 振动抑制 力矩输入整形补偿 柔性关节 最优输入整形器
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基于光滑整形器的水电定子测量臂残余振动抑制
7
作者 梁杰 胡城君 +1 位作者 杨炯 高琳 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第6期112-117,134,共7页
水轮发电机定子圆度的测量主要依靠人工推动测量臂至多个待测点完成评价,该过程费时费力。为进一步提高测量效率,设计了一套定子圆度测量系统,用光滑整形器(SIS)对测量臂停止阶段的残余振动进行抑制。首先,利用仿真对SIS整形器和已有的... 水轮发电机定子圆度的测量主要依靠人工推动测量臂至多个待测点完成评价,该过程费时费力。为进一步提高测量效率,设计了一套定子圆度测量系统,用光滑整形器(SIS)对测量臂停止阶段的残余振动进行抑制。首先,利用仿真对SIS整形器和已有的零振动整形器(ZV)、零振动一阶微分整形器(ZVD)和极不敏感整形器(EI)在残余振动、时滞和灵敏度3个方面进行对比;其次,通过实验测试平台对上述整形器的效果进行测试;最后,在青海羊曲水电站进行了现场测试。结果表明:SIS鲁棒性最好,在系统参数不够精确时,对其抑振效果的影响最小;当系统阻尼比和固有频率不够准确时,SIS整形器仍能实现较好的抑振效果,对测量臂末端残余振动峰值抑制率为91.6%;具备SIS整形器的定子圆度测量系统在保证精度的同时,将定子圆度测量时的振动衰减时间减少了87.9%。 展开更多
关键词 输入整形 残余振动抑制 光滑整形器 大型测量臂
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电机电磁振动分析方法及抑制技术综述
8
作者 程明 赵晨辰 +2 位作者 王玉彬 马钲洲 周嘉炜 《电气工程学报》 北大核心 2025年第4期1-21,共21页
电机的振动可根据成因分为通风振动、机械振动以及电磁振动,其中电磁振动是电机振动的主要分量,由电机气隙磁场分量作用在铁心上形成的电磁力引起。对电机电磁振动进行分析时,可认为电磁力作用在电机结构上,激励起电机模态,各阶模态产... 电机的振动可根据成因分为通风振动、机械振动以及电磁振动,其中电磁振动是电机振动的主要分量,由电机气隙磁场分量作用在铁心上形成的电磁力引起。对电机电磁振动进行分析时,可认为电磁力作用在电机结构上,激励起电机模态,各阶模态产生的振动响应叠加,进而产生振动响应。因此电机电磁振动分析需要对电机气隙磁场在铁心上产生的电磁力以及电机整体模态进行研究。介绍现阶段电机电磁振动的相关分析方法,总结各类电机的电磁力谐波分量、电机的电磁力谐波成分影响因素,综述了电机模态、电磁振动响应的常用研究方法以及电机电磁振动抑制技术等,同时介绍相关的研究成果及其优缺点。最后对电机电磁振动研究的未来技术发展方向做出展望。 展开更多
关键词 电机电磁振动 电磁力分析 模态分析 电磁振动抑制
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考虑刀具振动的高速五轴联动铣削机床振动抑制研究 被引量:2
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作者 邓广 王宽田 梁世华 《机电工程》 北大核心 2025年第3期577-584,共8页
由于高速五轴联动铣削加工中刀具存在振动现象,从而会使刀具与工件之间的相对位置发生偏差。针对该问题,提出了一种考虑刀具振动的高速五轴联动铣削机床振动抑制方法,提高了铣削机床的加工质量。首先,设计了零振动微分(ZVD)输入整形器,... 由于高速五轴联动铣削加工中刀具存在振动现象,从而会使刀具与工件之间的相对位置发生偏差。针对该问题,提出了一种考虑刀具振动的高速五轴联动铣削机床振动抑制方法,提高了铣削机床的加工质量。首先,设计了零振动微分(ZVD)输入整形器,通过刀具轨迹整形优化了刀具的运动轨迹,减少了切削力波动和振动;然后,设计了一个五层结构的模糊神经网络控制器,利用模糊神经网络实时控制切削参数,以适应加工过程中的变化,保持加工过程的稳定性;最后,通过分析铣削力与未铣削切屑厚度之间的关系,实施了刀具振动抑制,降低了伺服进给系统的谐振,提高了振动抑制效率。研究结果表明:在应用该方法抑制刀具振动后,高速五轴联动铣削机床的刀具振动幅度由(-14.7,14.8)μm降低到(-5.8,7.8)μm;自动跟踪弧线形焊缝时,该方法抑制后的轨迹与实际轨迹几乎一致;薄壁件最大偏差仅为0.03 mm;断续切削加工中的偏差最大值仅为0.02 mm。该方法能够有效抑制刀具振动,解决了刀具振动产生的偏差问题,为机床准确进给奠定基础,具有工程实用性。 展开更多
关键词 机械振动 刀具振动 高速五轴联动铣削机床 振动微分输入整形器 模糊神经网络 振动抑制
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狭窄空间薄壁件机器人砂带磨抛振动抑制方法
10
作者 李伟刚 魏锦辉 +3 位作者 王阳 赵吉宾 李论 朱光 《金刚石与磨料磨具工程》 北大核心 2025年第4期561-568,共8页
提出一种航空狭窄空间薄壁件机器人砂带磨抛振动抑制方法,以提高加工振动稳定性以及加工工件的表面质量。首先,通过建立航空薄壁件机器人磨抛动力学模型,分析影响振动稳定性的关键工艺参数;其次,通过增加阻尼的方式对传统砂带机进行改进... 提出一种航空狭窄空间薄壁件机器人砂带磨抛振动抑制方法,以提高加工振动稳定性以及加工工件的表面质量。首先,通过建立航空薄壁件机器人磨抛动力学模型,分析影响振动稳定性的关键工艺参数;其次,通过增加阻尼的方式对传统砂带机进行改进,采用被动振动控制的方法对机器人砂带磨抛过程中的振动进行抑制;最后,设计正交试验进行磨抛参数优化,并对优化后砂带机的抑振效果进行验证。通过对实验采集的振动信号进行分析可知,优化后的抑振砂带机相较于传统砂带机振幅降低约38.8%,其加工后的叶轮叶片表面粗糙度Ra降至0.4μm以下。实验结果表明:抑振砂带机可达性良好,且在加工薄壁件时能显著抑制机器人砂带磨抛过程中的振动;采用抑振砂带机磨抛时,适当降低砂带线速度和进给速度、采用接口较软的砂带可以进一步抑制磨抛过程中的振动。 展开更多
关键词 机器人砂带磨抛 振动抑制 薄壁件 参数优化 整体叶轮
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基于UDF的前置隔板墩台涡激振动抑制数值分析
11
作者 施佳科 李东风 +4 位作者 陈姿妙 吴洛宾 方志浩 白福青 胡建永 《人民黄河》 北大核心 2025年第2期156-160,共5页
采用用户自定义函数(UDF)中三大宏编程更新墩台的质心位置和振动状态,通过建立墩台涡激振动数值模型并结合嵌套网格技术,对有无前置隔板墩台的水动力特性进行分析,结果表明:设置前置隔板后,约化速度为6~7时墩台的回流区顺流向长度和涡... 采用用户自定义函数(UDF)中三大宏编程更新墩台的质心位置和振动状态,通过建立墩台涡激振动数值模型并结合嵌套网格技术,对有无前置隔板墩台的水动力特性进行分析,结果表明:设置前置隔板后,约化速度为6~7时墩台的回流区顺流向长度和涡流长度随着约化速度增大显著减小,而无前置隔板时墩台表现出相反趋势,前置隔板有效抑制了尾流扰动。约化速度为7~9时,有前置隔板墩台的回流区顺流向长度和涡流长度比无前置隔板墩台的小,前置隔板减弱了涡激振动对墩台的影响。前置隔板有效延迟了旋涡脱落时间,墩台上下表面压力分布更为均匀,减弱了墩台的涡激振动响应。 展开更多
关键词 UDF 前置隔板 墩台 涡激振动抑制 嵌套网格
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基于陷波器的船用磁悬浮设备基础激励振动抑制
12
作者 王暐宇 吴华春 +1 位作者 杨克臻 胡业发 《轴承》 北大核心 2025年第8期60-67,共8页
针对舰船在工作时容易受到海浪、爆炸等引发的基础激励问题,提出了一种基于陷波器的磁悬浮转子振动抑制算法,建立了含基础激励的磁悬浮转子动力学模型与控制系统模型,通过仿真分析位移响应的频域特性,并由此提出利用陷波器对基础运动激... 针对舰船在工作时容易受到海浪、爆炸等引发的基础激励问题,提出了一种基于陷波器的磁悬浮转子振动抑制算法,建立了含基础激励的磁悬浮转子动力学模型与控制系统模型,通过仿真分析位移响应的频域特性,并由此提出利用陷波器对基础运动激励信号进行滤除,避免了功率放大器电流饱和。搭建试验平台,利用仿真和试验对陷波器的振动抑制效果进行验证,结果表明:在不同工况下,设计的控制算法能使转子振动位移产生明显衰减,高频高幅值激励下转子轴心轨迹位移减小了约42%,低频低幅值激励下轴心轨迹位移减小了约39%,频域分析中也能观察到对应频率成分的显著降低。 展开更多
关键词 滑动轴承 磁力轴承 转子 陷波器 激励 振动抑制
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声子晶体刚架结构的能带折叠及振动抑制研究
13
作者 张明思 王芳 黄志高 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第5期71-76,共6页
提出一种用于低频宽带振动抑制的新型声子晶体刚架(Phononic Crystal Rigid Frame,PCRF)结构。该结构的单胞由X型子结构和预变形子结构组成。利用有限元法(Finite Element Method,FEM)计算其色散关系,证明PCRF结构可以打开能带折叠点,... 提出一种用于低频宽带振动抑制的新型声子晶体刚架(Phononic Crystal Rigid Frame,PCRF)结构。该结构的单胞由X型子结构和预变形子结构组成。利用有限元法(Finite Element Method,FEM)计算其色散关系,证明PCRF结构可以打开能带折叠点,并探讨其能带折叠机理。基于谱元法(Spectral Element Method,SEM)建立理论模型,其振动传递率的计算结果与有限元分析结果高度吻合。与传统X型周期刚架结构相比,PCRF结构通过打开能带折叠点,可在特定频率范围内产生两个新的振动带隙,从而拓宽减振频率范围。此外,还讨论了几何参数α对PCRF结构带隙的影响。 展开更多
关键词 声学 声子晶体 刚架结构 带隙 宽带振动抑制 能带折叠
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基于输入整形的单压电变形镜振动抑制
14
作者 李艳 葛鑫磊 +4 位作者 张捷艇 马剑强 娄军强 马文超 杨海波 《光学精密工程》 北大核心 2025年第19期3070-3077,共8页
为了抑制单压电变形镜在工作中镜面产生的振动,提出了基于输入整形的单压电变形镜振动抑制方法。通过对单压电变形镜的结构进行分析,搭建单压电变形镜的动力学模型。利用软件仿真分析输入整形器对单压电变形镜阶跃响应曲线中位移超调量... 为了抑制单压电变形镜在工作中镜面产生的振动,提出了基于输入整形的单压电变形镜振动抑制方法。通过对单压电变形镜的结构进行分析,搭建单压电变形镜的动力学模型。利用软件仿真分析输入整形器对单压电变形镜阶跃响应曲线中位移超调量和调整时间的影响,再搭建实验平台进行验证。最后,通过对变形镜重构离焦面形的仿真,分析整形技术在变形镜实际控制中的抑振效果。实验结果表明,在5 kHz的控制频率下采用输入整形器后,单压电变形镜的位移超调量从32.1%下降至几乎为0,调整时间由4.30 ms缩短至0.57 ms。此外,在变形镜重构仿真过程中超调量从34%下降至1%以内,调整时间由3.95 ms缩短至0.58 ms,提高了变形镜的控制速度和精度。所设计的输入整形器可有效抑制单压电变形镜的振动。 展开更多
关键词 单压电变形镜 输入整形 振动抑制 自适应光学系统
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基于超声悬浮原理的非线性转子系统振动抑制研究
15
作者 魏天宇 陈建恩 +1 位作者 刘军 邢恩宏 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第1期40-45,共6页
针对抑制非线性转子系统振动难问题,提出基于超声驻波悬浮原理抑制该系统振动的方法。首先阐述超声驻波悬浮力的基本理论,根据Gor′Kov理论构造超声悬浮力的数学模型,并构建超声悬浮非线性转子系统动力学模型。其次研究谐振腔高度和声... 针对抑制非线性转子系统振动难问题,提出基于超声驻波悬浮原理抑制该系统振动的方法。首先阐述超声驻波悬浮力的基本理论,根据Gor′Kov理论构造超声悬浮力的数学模型,并构建超声悬浮非线性转子系统动力学模型。其次研究谐振腔高度和声场强度对抑制系统振动的影响。基于超声悬浮非线性转子系统,引入正位置反馈(Positive Position Feedback,PPF)控制器对其振动加以抑制,提高系统的稳定性。数值仿真结果表明,基于超声驻波悬浮原理,选取适当的声场参数可有效抑制非线性转子系统的振动,PPF控制器与超声悬浮转子系统耦合可显著增强对系统的振动抑制效果和系统在高转速区的稳定性。 展开更多
关键词 声学 超声驻波悬浮 超声悬浮转子 振动抑制 能量轨道 PPF控制器
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基于模态频率分隔的大型空间结构主被动混合振动抑制
16
作者 刘闯 龙佳一 +1 位作者 吕佰梁 岳晓奎 《宇航学报》 北大核心 2025年第5期838-846,共9页
针对大型空间结构在轨组装过程中,各组装模块在组装冲击力扰动下的振动抑制问题,提出了基于模态频率分隔的主被动混合协同振动控制策略。首先,建立大型空间结构多模块在轨组装动力学模型,进而分析了大型空间结构在轨组装过程的低阶模态... 针对大型空间结构在轨组装过程中,各组装模块在组装冲击力扰动下的振动抑制问题,提出了基于模态频率分隔的主被动混合协同振动控制策略。首先,建立大型空间结构多模块在轨组装动力学模型,进而分析了大型空间结构在轨组装过程的低阶模态频率与特性。基于一阶固有模态频率分隔方法获取最优执行器分配策略,进而设计了分布式主被动振动控制器,并代入闭环振动系统进行仿真分析。结果表明,相较于传统振动控制策略,主被动混合协同振动控制策略能够使大型空间结构在轨组装过程中获得更优的振动抑制效果。 展开更多
关键词 大型空间结构 模态频率分隔 主被动混合控制 振动抑制
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基于改进搜索算法的PMA-BSRM振动抑制方法
17
作者 赵腾飞 朱熀秋 杨泽斌 《轴承》 北大核心 2025年第8期120-126,共7页
针对永磁辅助无轴承同步磁阻电动机(PMA-BSRM)在高速运行时转子不平衡质量导致的振动问题,提出了一种基于变步长变角度搜索算法的控制策略。探讨了转子振动的成因并利用改进的Sigmoid函数和模糊推理机调整函数权重,通过调整搜索算法的... 针对永磁辅助无轴承同步磁阻电动机(PMA-BSRM)在高速运行时转子不平衡质量导致的振动问题,提出了一种基于变步长变角度搜索算法的控制策略。探讨了转子振动的成因并利用改进的Sigmoid函数和模糊推理机调整函数权重,通过调整搜索算法的步长和角度构建了一个闭环振动抑制控制器,能够生成补偿电流以抵消不平衡振动信号,从而控制PMA-BSRM转子的不平衡振动。搭建了PMA-BSRM试验平台并在恒速工况下进行了振动抑制试验,结果表明,所提出的控制算法能减少75%的转子振动以及30%~60%的不平衡振动力,确保PMA-BSRM的稳定悬浮。 展开更多
关键词 磁力轴承 磁阻电动机 振动抑制 搜索算法 模糊推理
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基于深度强化学习的定日镜振动抑制算法研究
18
作者 粘晨辉 金福宝 +2 位作者 马山刚 冷雪健 李若冰 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第4期26-31,38,共7页
针对定日镜风致振动会降低光热电站发电效率的问题,开发一款基于深度强化学习的控制算法抑制定日镜振动。首先构建吸振器-定日镜动力学模型的Open AI Gym训练环境,完成模拟状态下深度强化学习模型的训练并验证随机振动控制效果。其次搭... 针对定日镜风致振动会降低光热电站发电效率的问题,开发一款基于深度强化学习的控制算法抑制定日镜振动。首先构建吸振器-定日镜动力学模型的Open AI Gym训练环境,完成模拟状态下深度强化学习模型的训练并验证随机振动控制效果。其次搭建实验系统,通过构建包含定日镜振动特征、控制信号、奖励值与终止状态的数据集,训练智能体学习吸振器的电-磁-刚度机理。最后编写模型调用脚本,在LabVIEW主系统调用函数节点完成混合编程。结果显示在12.3 Hz的外界激励下,该算法可在1 s内计算出最优的控制信号,将±0.42 m/s^(2)的振幅降低到±0.29 m/s^(2)。该算法利用神经网络实现定日镜振动的跟踪控制,对强化学习算法落地及定日镜结构保护有一定参考意义。 展开更多
关键词 振动与波 光热电站 定日镜 深度强化学习 LABVIEW 振动抑制
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面向磁体振动抑制的超导电动磁悬浮列车半主动控制策略研究
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作者 冯丕极 马光同 +3 位作者 杨晶 朱韬宁 苏振华 崔李滨 《铁道学报》 北大核心 2025年第7期28-39,共12页
为改善超导磁体的服役环境,提升磁体的振动性能,基于日本山梨线三车体四悬浮架车辆结构,建立66自由度超导电动磁悬浮列车数值动力学方程,并采用基于多尺度残差网络的拟合方法,实现磁轨耦合力的高精度宽范围等效表征;探究常见半主动控制... 为改善超导磁体的服役环境,提升磁体的振动性能,基于日本山梨线三车体四悬浮架车辆结构,建立66自由度超导电动磁悬浮列车数值动力学方程,并采用基于多尺度残差网络的拟合方法,实现磁轨耦合力的高精度宽范围等效表征;探究常见半主动控制策略在超导磁体侧振动抑制的综合表现,提出地棚-反向位移驱动协同的控制策略;为了使控制效果最佳,采用NSGA-Ⅱ遗传算法对提出策略的比例因子和最大阻尼值进行多目标优化,并探究列车在该策略下的动力学性能改善情况。研究结果表明,提出的地棚-反向位移驱动协同控制策略能有效抑制磁体侧的横向振动,并且一定程度改善了车体侧的动力学性能。 展开更多
关键词 超导电动磁悬浮 超导磁体 半主动控制 振动抑制 动力学
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基于rLADRC的磁悬浮高速飞轮储能转子系统振动抑制
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作者 吴传磊 滕伟 +3 位作者 宋顺一 孙铁雷 彭迪康 柳亦兵 《动力工程学报》 北大核心 2025年第1期96-105,共10页
针对电磁轴承支承的高速飞轮储能转子系统振动抑制问题,提出一种降阶线性自抗扰控制(rLADRC)方法。首先,建立考虑陀螺效应及不平衡力的刚性飞轮转子系统径向四自由度二阶数学模型;其次,将各自由度数学模型中本自由度项作为内部扰动,其... 针对电磁轴承支承的高速飞轮储能转子系统振动抑制问题,提出一种降阶线性自抗扰控制(rLADRC)方法。首先,建立考虑陀螺效应及不平衡力的刚性飞轮转子系统径向四自由度二阶数学模型;其次,将各自由度数学模型中本自由度项作为内部扰动,其他自由度项带来的耦合和不平衡力项作为外界扰动,进而设计降阶线性扩张状态观测器(LESO)对总扰动进行实时估计;最后,设计线性状态误差反馈控制律(LSEF)并对总扰动进行补偿。结果表明:rLADRC能够实现转子径向四自由度之间的有效解耦,与传统分散比例积分微分(PID)控制和线性自抗扰控制相比,具有良好的动态性能和较强的扰动抑制能力,可在全转速范围内实现飞轮转子系统的稳定悬浮和对振动的有效抑制。 展开更多
关键词 电磁轴承 陀螺效应 高速飞轮储能 降阶线性自抗扰控制 振动抑制
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