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连续体采摘机械臂末端静态承载姿态等效模型建立与验证
被引量：
10
1
作者
王皓
高国华
+2 位作者
夏齐霄
李炼石
任晗
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第5期23-31,共9页
针对连续体采摘机械臂收获作业中末端负载时的姿态变形问题,该文提出一种求解连续体采摘机械臂末端负载姿态变形的等效方法,结合大挠度变形理论和单位力原理建立了连续体采摘机械臂负载姿态变形的标准数学模型函数,通过建立系统性多参...
针对连续体采摘机械臂收获作业中末端负载时的姿态变形问题,该文提出一种求解连续体采摘机械臂末端负载姿态变形的等效方法,结合大挠度变形理论和单位力原理建立了连续体采摘机械臂负载姿态变形的标准数学模型函数,通过建立系统性多参数承载性能试验,验证了所提出的弯曲姿态变形函数模型的准确性,其误差均在7.8%范围内。分析归纳了连续体采摘机械臂在不同弯曲角参数和末端负载质量参数对模型误差的影响规律,并根据负载性能试验结果得出分析可知,连续体采摘机械臂末端负载时为50 g时,其理论模型姿态与试验姿态末端位置误差最小可至3.8%,负载质量的增加至150 g时,其误差最小可至7.2%,该研究可为连续体采摘机械臂收获作业的准确定位提供可靠的控制理论基础。
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关键词
农业机械
机械臂
运动控制
连续体机械臂
农业采摘
承载姿态
理论模型
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职称材料
题名
连续体采摘机械臂末端静态承载姿态等效模型建立与验证
被引量：
10
1
作者
王皓
高国华
夏齐霄
李炼石
任晗
机构
北京工业大学机电学院
北京联合大学机电学院
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第5期23-31,共9页
基金
国家自然科学基金(51675011)
文摘
针对连续体采摘机械臂收获作业中末端负载时的姿态变形问题,该文提出一种求解连续体采摘机械臂末端负载姿态变形的等效方法,结合大挠度变形理论和单位力原理建立了连续体采摘机械臂负载姿态变形的标准数学模型函数,通过建立系统性多参数承载性能试验,验证了所提出的弯曲姿态变形函数模型的准确性,其误差均在7.8%范围内。分析归纳了连续体采摘机械臂在不同弯曲角参数和末端负载质量参数对模型误差的影响规律,并根据负载性能试验结果得出分析可知,连续体采摘机械臂末端负载时为50 g时,其理论模型姿态与试验姿态末端位置误差最小可至3.8%,负载质量的增加至150 g时,其误差最小可至7.2%,该研究可为连续体采摘机械臂收获作业的准确定位提供可靠的控制理论基础。
关键词
农业机械
机械臂
运动控制
连续体机械臂
农业采摘
承载姿态
理论模型
Keywords
agricultural machinery
manipulator
motion control
continuum manipulator
agriculture picking
load posture
theoretical model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
连续体采摘机械臂末端静态承载姿态等效模型建立与验证
王皓
高国华
夏齐霄
李炼石
任晗
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
10
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