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基于偏置采样和包围优化的移动机器人路径规划方法
被引量：
2
1
作者
陈彦杰
梁景林
+2 位作者
张智星
喻骁
王耀南
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期908-915,共8页
批处理知情搜索树(batch informed trees,BIT*)作为一种先进的采样规划方法通常被应用于移动机器人的路径规划.针对BIT*在初始路径获得后存在路径代价降低速度不快、规划效率有待提高的问题,提出了一种基于偏置采样和包围优化的BIT*(wra...
批处理知情搜索树(batch informed trees,BIT*)作为一种先进的采样规划方法通常被应用于移动机器人的路径规划.针对BIT*在初始路径获得后存在路径代价降低速度不快、规划效率有待提高的问题,提出了一种基于偏置采样和包围优化的BIT*(wrapping-based biased BIT*,WB-BIT*)方法.该方法首先通过批量采样进行节点和连接的扩展,在获得可行路径后,利用包围优化策略从目标点到起始点逐步使路径靠近至障碍物周围,快速减少现有可行路径的长度.同时,根据可行路径上的路径点计算启发式函数以构建偏置采样区域,结合偏置采样和知情集采样,在保证均匀性的前提下有效运用现有路径信息,提高方法的规划效率.最后,将所提出的WB-BIT*方法与主流采样路径规划方法进行仿真实验对比,结果表明所提出的路径规划方法具备更高的规划效率.
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关键词
路径规划
移动机器人
批处理知情搜索树
路径优化
偏置采样
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职称材料
题名
基于偏置采样和包围优化的移动机器人路径规划方法
被引量：
2
1
作者
陈彦杰
梁景林
张智星
喻骁
王耀南
机构
福州大学机械工程及自动化学院
厦门大学航空航天学院
湖南大学电气与信息工程学院
机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心
出处
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期908-915,共8页
基金
国家自然科学基金(62273098,62027810)
福建省自然科学基金(2021J01051)
天津大学-福州大学自主创新基金(TF2022-4)。
文摘
批处理知情搜索树(batch informed trees,BIT*)作为一种先进的采样规划方法通常被应用于移动机器人的路径规划.针对BIT*在初始路径获得后存在路径代价降低速度不快、规划效率有待提高的问题,提出了一种基于偏置采样和包围优化的BIT*(wrapping-based biased BIT*,WB-BIT*)方法.该方法首先通过批量采样进行节点和连接的扩展,在获得可行路径后,利用包围优化策略从目标点到起始点逐步使路径靠近至障碍物周围,快速减少现有可行路径的长度.同时,根据可行路径上的路径点计算启发式函数以构建偏置采样区域,结合偏置采样和知情集采样,在保证均匀性的前提下有效运用现有路径信息,提高方法的规划效率.最后,将所提出的WB-BIT*方法与主流采样路径规划方法进行仿真实验对比,结果表明所提出的路径规划方法具备更高的规划效率.
关键词
路径规划
移动机器人
批处理知情搜索树
路径优化
偏置采样
Keywords
path planning
mobile robot
batch informed trees
path optimization
biased sampling
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于偏置采样和包围优化的移动机器人路径规划方法
陈彦杰
梁景林
张智星
喻骁
王耀南
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022
2
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