-
题名基于扰动流体与TD3的无人机路径规划算法
被引量：3
- 1
-
-
作者
陈康雄
刘磊
-
机构
河海大学
-
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2024年第1期57-62,共6页
-
基金
国家自然科学基金(61976084)。
-
文摘
针对双延迟深度确定性策略梯度(TD3)算法存在的动作选取随机性低的问题,在TD3算法中依正态分布进行动作选取,并依据扰动流体路径规划方法在路径平滑度上较高的优势,提出一种基于扰动流体与TD3算法的无人机路径规划框架,将其用于解决动态未知环境下的无人机路径规划问题,实现了无人机路径规划方案的快速收敛。仿真结果表明,对算法的改进可大幅提升网络训练效率,且能在保证避障实时性的前提下,满足航迹质量需求,为路径规划任务中应用深度强化学习提供了新思路。
-
关键词
无人机
路径规划
双延迟深度确定性策略梯度算法
深度强化学习
扰动流体动态系统
-
Keywords
UAV
path planning
twin delayed deep deterministic policy gradient algorithm
deep reinforcement learning
interfered fluid dynamic system
-
分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
