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改进扩展Kalman滤波的显微视觉压电驱动定位
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作者 杨柳 何贺 +1 位作者 程佳佳 李东洁 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期1868-1878,共11页
在显微视觉领域,压电驱动定位技术因其在微观尺度的高精度特性和灵活性备受关注。然而,由于定位过程中涉及图像处理、传输和控制等方面的时延,导致图像雅可比矩阵的估计会出现较大误差。因此,本文提出了一种改进扩展Kalman滤波算法用来... 在显微视觉领域,压电驱动定位技术因其在微观尺度的高精度特性和灵活性备受关注。然而,由于定位过程中涉及图像处理、传输和控制等方面的时延,导致图像雅可比矩阵的估计会出现较大误差。因此,本文提出了一种改进扩展Kalman滤波算法用来预测图像雅可比矩阵,大幅度降低时间延迟因素。首先,将辨识得到的Bouc-Wen模型与扩展Kalman滤波算法的状态观测方程相结合,使得状态观测方程更全面地考虑压电平台的迟滞非线性特性,有效地提高了对压电平台速度和位置的预测;其次,结合Bouc-Wen模型的扩展Kalman滤波算法在面对非线性问题时,采用的是泰勒级数,这将导致扩展Kalman滤波算法对高度非线性的函数无法提供良好的近似,从而导致在估计雅可比矩阵的时候引入较大的近似误差,故本文将采用神经网络对高度非线性函数进行近似,进而对图像雅可比矩阵进行估计。最后,通过搭建一个显微视觉的压电驱动实验平台,进行位置跟踪实验,仿真实验表明,输入信号分别为正弦信号和三角波信号时,改进扩展Kalman滤波算法跟踪误差均值分别为0.199μm和0.132μm,而扩展Kalman滤波算法的跟踪误差均值分别为0.692μm和0.513μm,结果验证了改进算法的优越性和可行性。 展开更多
关键词 扩展kalman滤波 高度非线性方程 图像雅可比矩阵 显微视觉 压电驱动
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基于粒子滤波和滑动平均扩展Kalman滤波的多径估计算法 被引量:13
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作者 程兰 王志远 +1 位作者 陈杰 谢刚 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期709-716,共8页
多径干扰是高精度定位的主要误差源,估计多径参数对消除多径误差,提高导航系统定位精度具有重要意义。针对扩展Kalman滤波(EKF)在进行多径参数估计时,存在对初值敏感,估计结果在真值附近具有较大波动的缺点,该文提出一种基于粒子滤波(PF... 多径干扰是高精度定位的主要误差源,估计多径参数对消除多径误差,提高导航系统定位精度具有重要意义。针对扩展Kalman滤波(EKF)在进行多径参数估计时,存在对初值敏感,估计结果在真值附近具有较大波动的缺点,该文提出一种基于粒子滤波(PF)和滑动平均EKF的多径估计算法。该算法首先利用PF得到多径参数的粗略估计值,并将该值作为EKF的初始估计值,以克服EKF对初值敏感的问题。接着对EKF的估计结果进行滑动平均,并将平均后的滤波结果作为多径参数的估计结果。仿真结果表明,改进后的多径估计算法可有效降低估计结果的波动幅度,同时解决了EKF对初值敏感的问题。 展开更多
关键词 参数估计 粒子滤波 扩展kalman滤波 多径干扰
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基于扩展Kalman滤波器的PMSM高性能控制系统 被引量:35
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作者 郑泽东 李永东 +1 位作者 Maurice Fadel 肖曦 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第10期18-23,29,共7页
扩展Kalman滤波器考虑了系统噪声和测量噪声的影响,是一种基于最优控制理论的非线性估计方法。本文提出一种新型的用于永磁同步电机(PMSM)的基于扩展Kalman滤波器(EKF)的状态观测器,可以把有限精度的光电码盘信号的量化误差考虑为测量噪... 扩展Kalman滤波器考虑了系统噪声和测量噪声的影响,是一种基于最优控制理论的非线性估计方法。本文提出一种新型的用于永磁同步电机(PMSM)的基于扩展Kalman滤波器(EKF)的状态观测器,可以把有限精度的光电码盘信号的量化误差考虑为测量噪声,从而可以精确观测转子位置和转子转速。电机不需要知道转子初始位置就可以起动。该状态观测器还可以观测负载转矩,利用观测的负载转矩形成对给定转矩的前馈补偿,可以大大改善负载转矩波动过程中的转速控制性能。在轻负载时永磁同步电机定子电流较小,因此电流测量过程中的噪声和干扰对系统性能的影响就非常明显。Kalman滤波器可以有效消除电流测量值中的干扰和测量噪声,提高系统在轻载时的性能。仿真和实验结果验证了该系统的性能。 展开更多
关键词 扩展kalman滤波 状态观测器 负载观测 初始位置 前馈补偿
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扩展Kalman滤波器同时测定苯酚和邻氯苯酚 被引量:6
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作者 王强 马沛生 +1 位作者 汤红梅 贾青竹 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期899-903,共5页
提出了苯酚和邻氯苯酚混合体系非线性吸光度表示式.即非线性吸光度由两组分各自对吸光度的贡献、由于混合而导致的两组分各自贡献的改变以及交互作用项三部分构成.依据该式,利用非线性Kalman滤波紫外分光光度法同时测量了苯酚和邻氯苯... 提出了苯酚和邻氯苯酚混合体系非线性吸光度表示式.即非线性吸光度由两组分各自对吸光度的贡献、由于混合而导致的两组分各自贡献的改变以及交互作用项三部分构成.依据该式,利用非线性Kalman滤波紫外分光光度法同时测量了苯酚和邻氯苯酚混合体系.在250~290 nm区间测量了32组浓度各自在1~15 mg·L^-1范围的苯酚和邻氯苯酚标准混合溶液紫外吸收光谱图.利用偏最小二乘法,将其制作成扩展Kalman滤波标准工作系数矩阵.通过对非线性吸光度关系式Taylor级数展开进行线性化处理,得到其向量函数的Jacobi矩阵,从而完成了非线性Kalman滤波器的设置.回收实验显示出,扩展Kalman滤波同时测量苯酚和邻氯酚双组分体系是准确、稳定的. 展开更多
关键词 非线性吸光度 扩展kalman滤波 紫外-分光光度法 同时测定 苯酚 邻氯苯酚
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高动态环境下无数据辅助的扩展Kalman滤波载波跟踪环 被引量:11
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作者 田甜 安建平 王爱华 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期63-67,共5页
针对高动态及低信噪比情况下的GPS载波跟踪问题,该文提出一种无数据辅助情况下基于扩展Kalman滤波的载波跟踪环。该环路通过直接判决去掉调制信息,并利用去掉调制信息后的积分-清零滤波器输出直接作为扩展Kalman滤波的观测向量,以避免... 针对高动态及低信噪比情况下的GPS载波跟踪问题,该文提出一种无数据辅助情况下基于扩展Kalman滤波的载波跟踪环。该环路通过直接判决去掉调制信息,并利用去掉调制信息后的积分-清零滤波器输出直接作为扩展Kalman滤波的观测向量,以避免引入鉴相器而使环路在低信噪比情况下工作时受到限制。仿真结果表明,相比较于三阶锁相环,及利用鉴相器辅助的线性Kalman滤波载波跟踪环路,该文提出的环路具有更低的失锁概率及更小的相位跟踪误差。 展开更多
关键词 全球定位系统 载波跟踪 扩展kalman滤波 高动态 低信噪比 符号判决
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基于两级扩展Kalman滤波的海上多平台误差配准算法 被引量:7
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作者 王成飞 王航宇 石章松 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期851-855,共5页
为了建立统一态势图,利用平台的低精度导航信息和相互测量的位置信息来进行海上多平台传感器数据位置对准,避免了对高精度导航设备的依赖以及将地表近似为平面所带来的误差。分析数据位置对准过程中的主要误差来源,给出对准的坐标变换模... 为了建立统一态势图,利用平台的低精度导航信息和相互测量的位置信息来进行海上多平台传感器数据位置对准,避免了对高精度导航设备的依赖以及将地表近似为平面所带来的误差。分析数据位置对准过程中的主要误差来源,给出对准的坐标变换模型,分别构建关于导航系统误差和传感器系统误差的测量方程和状态方程,设计两级扩展Kalman滤波配准算法对两种系统误差进行在线估计和补偿,完成海上多平台的误差配准,为后续数据关联和融合提供更高精度的传感器数据。仿真实验结果验证了算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 海上协同 两级扩展kalman滤波 误差配准
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基于迭代扩展Kalman滤波建议分布和线性优化重采样的快速同步定位与构图 被引量:9
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作者 王宏健 王晶 刘振业 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期318-324,共7页
针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题,该文提出一种基于迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended Kalman Filter,IE... 针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题,该文提出一种基于迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended Kalman Filter,IEKF)建议分布和线性优化重采样的FastSLAM方法,通过IEKF融入最新观测值从而降低样本退化,为了降低样本的贫化,将重采样过程中复制的样本与部分被抛弃的样本通过线性组合产生新样本。建立AUV的运动学模型、特征模型及传感器的测量模型,通过Hough变换提取特征构建全局地图,采用改进的FastSLAM方法基于海试数据进行了AUV同步定位与构图试验,结果表明该文所设计的方法能够有效避免样本的退化及贫化,提高了AUV及路标的位置估计精度;此外,一致性分析结果表明所设计算法具有长期一致性。 展开更多
关键词 同步定位与构图 迭代扩展kalman滤波建议分布 线性优化重采样 特征提取
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基于自适应扩展Kalman滤波的路侧多传感器融合 被引量:4
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作者 武一民 郑凯元 +2 位作者 高博麟 陈明 王义锋 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期522-527,共6页
路侧感知是云控车路协同感知的组成部分。为提升路侧传感器的感知精度和稳定性,该文提出了一种基于量测噪声自适应扩展Kalman滤波器(AEKF)的路侧多传感器融合方法。基于路侧相机、激光雷达、毫米波雷达的感知结果,实现了异质传感器目标... 路侧感知是云控车路协同感知的组成部分。为提升路侧传感器的感知精度和稳定性,该文提出了一种基于量测噪声自适应扩展Kalman滤波器(AEKF)的路侧多传感器融合方法。基于路侧相机、激光雷达、毫米波雷达的感知结果,实现了异质传感器目标级数据的融合。采用一种量测噪声在线获取方法,检测了传感器测量值的稳定性,生成了量测噪声的修正系数,自适应调整了量测噪声;经过了实车试验。结果表明:相较于单传感器,采用该多传感器融合方法使横向距离估计精度提高9.7%,纵向距离估计精度提高5.4%,速度估计精度提高26.6%;由于该算法的横向距离估计精度提高44.9%,纵向距离估计精度提高21.3%,速度估计精度提高64.4%;因此,该文AEKF算法的估计精度高于传统扩展Kalman滤波算法(EKF)的精度。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 路侧感知 多传感器融合 自适应滤波 扩展kalman滤波(EKF)
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一种基于扩展Kalman滤波的多径估计算法 被引量:5
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作者 程兰 谢刚 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2012年第5期575-579,共5页
定位系统中,噪声环境下的多径估计是消除多径干扰的前提。提出了一种基于扩展Kal-man滤波(EKF)的多径估计算法,可以有效的估计多径信号的时间延迟和幅度。分析了本地码估计偏差、EKF的估计初值、相关间距以及采样频率对多径估计性能的... 定位系统中,噪声环境下的多径估计是消除多径干扰的前提。提出了一种基于扩展Kal-man滤波(EKF)的多径估计算法,可以有效的估计多径信号的时间延迟和幅度。分析了本地码估计偏差、EKF的估计初值、相关间距以及采样频率对多径估计性能的影响。结果表明,EKF在估计多径信号时,EKF初值不仅影响其收敛速度,而且EKF初值中的幅度初值决定其是否收敛。同时,EKF时间延迟估计误差可以通过提高采样频率和增加最大早晚码间距来减小。 展开更多
关键词 定位系统 多径 扩展kalman滤波 参数估计
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基于扩展Kalman滤波器算法的移动机器人同步定位与建图 被引量:6
10
作者 楼晓春 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第24期2927-2930,共4页
针对移动机器人的同步定位与建图(SLAM)问题,提出了一种基于改进的扩展Kalman滤波算法的同步定位与建图方法。通过建立基于直线特征提取的机器人观测模型,推导了SLAM建图的预测和更新算式,设计了基于特征点数目的SLAM预测与更新率算子,... 针对移动机器人的同步定位与建图(SLAM)问题,提出了一种基于改进的扩展Kalman滤波算法的同步定位与建图方法。通过建立基于直线特征提取的机器人观测模型,推导了SLAM建图的预测和更新算式,设计了基于特征点数目的SLAM预测与更新率算子,实现了移动机器人的同步定位与建图。实验结果表明该方法有效、可行。 展开更多
关键词 移动机器人 同步定位与建图 扩展kalman滤波 直线特征
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基于扩展Kalman滤波的单领航者自主水下航行器协同导航判别式训练方法研究 被引量:4
11
作者 杨少凡 余华兵 +1 位作者 陈新华 孙长瑜 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第11期2756-2761,共6页
单领航者自主水下航行器(AUV)协同导航算法中,系统模型是非线性的,扩展Kalman滤波(EKF)是针对非线性系统的很有影响力的滤波算法,但是,EKF算法的性能严格依赖于一系列模型参数,而这些参数往往需要花费很大的代价来捕获,并且常需要人工... 单领航者自主水下航行器(AUV)协同导航算法中,系统模型是非线性的,扩展Kalman滤波(EKF)是针对非线性系统的很有影响力的滤波算法,但是,EKF算法的性能严格依赖于一系列模型参数,而这些参数往往需要花费很大的代价来捕获,并且常需要人工调整。该文应用一种能自动学习Kalman滤波噪声协方差参数的方法,通过仿真分析,证明了该学习算法可以完全自主并且高效、准确地输出Kalman滤波噪声参数,进一步提高了单领航者AUV协同导航系统的导航精度。 展开更多
关键词 自主水下航行器 协同导航 扩展kalman滤波 自动学习噪声参数
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扩展Kalman滤波法在高速公路交通流模型上的应用 被引量:6
12
作者 罗赞文 吴志坚 韩曾晋 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期90-96,共7页
高速公路交通流模型是高速公路交通监控系统设计、分析、仿真、运行的基础 .由于高速公路交通流模型是一个高阶非线性时变系统 ,这使得该模型的状态估计问题成为一个非常困难的问题 .这里简要描述了传统解析模型中的交通流宏观动态模型... 高速公路交通流模型是高速公路交通监控系统设计、分析、仿真、运行的基础 .由于高速公路交通流模型是一个高阶非线性时变系统 ,这使得该模型的状态估计问题成为一个非常困难的问题 .这里简要描述了传统解析模型中的交通流宏观动态模型及扩展的卡尔曼滤波法( Extended Kalman Filter- EKF)状态估计原理 ,讨论了该类模型在一条具有三个等长路段 ,一个入口匝道 ,一个出口匝道的公路的应用 ,并利用 EKF得出对三路段高速公路车流密度、车流速度跟踪的仿真结果 . 展开更多
关键词 高速公路 交通流 宏观模型 扩展kalman滤波
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基于扩展Kalman滤波的室内WiFi-PDR融合定位算法 被引量:16
13
作者 刘庆 关维国 +1 位作者 李顺康 王芳 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期66-71,77,共7页
为解决室内WiFi定位精度较低及行人航位推算(PDR)定位存在累积误差的问题,提出一种基于扩展Kalman滤波(EKF)的WiFi-PDR融合定位算法。WiFi通过改进的WKNN算法实现匹配定位,根据定位点与K近邻点的接收信号强度指示相对偏差进行权值修正,... 为解决室内WiFi定位精度较低及行人航位推算(PDR)定位存在累积误差的问题,提出一种基于扩展Kalman滤波(EKF)的WiFi-PDR融合定位算法。WiFi通过改进的WKNN算法实现匹配定位,根据定位点与K近邻点的接收信号强度指示相对偏差进行权值修正,PDR定位采用多重约束条件的步态检测和在线步长估计方法。在此基础上,将EKF作为WiFi和PDR定位的融合滤波器,以降低WiFi定位回跳和PDR累计误差,从而提高定位精度。实验结果表明,在多次行迹转弯条件下,该融合定位算法的定位精度可达1.8 m。 展开更多
关键词 室内定位 WiFi定位 行人航位推算 扩展kalman滤波 融合定位
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基于扩展Kalman滤波器的气垫艇操纵运动模型参数辨识研究 被引量:3
14
作者 肖剑波 胡大斌 刘徐明 《现代电子技术》 北大核心 2020年第2期110-114,共5页
气垫艇运动模型是气垫艇操纵模拟训练系统的关键,如何获取准确的模型参数,建立符合真实运动规律的模型成为急需突破的难题。文中介绍系统辨识原理,并推导EKF辨识非线性模型参数的公式,建立气垫艇三自由度操纵运动分离型模型。在此基础上... 气垫艇运动模型是气垫艇操纵模拟训练系统的关键,如何获取准确的模型参数,建立符合真实运动规律的模型成为急需突破的难题。文中介绍系统辨识原理,并推导EKF辨识非线性模型参数的公式,建立气垫艇三自由度操纵运动分离型模型。在此基础上,运用扩展的Kalman滤波器(EKF),对分离型模型中的部分未知流体动力参数进行辨识。仿真试验结果表明,应用EKF辨识气垫艇三自由度MMG模型参数,将辨识得到的参数与仿真模型的参数进行对比,试验结果验证了基于EKF方法的可行性。 展开更多
关键词 气垫艇 操纵运动模型 参数辨识 扩展kalman滤波 分离型建模 仿真分析
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基于扩展Kalman滤波的姿态信息融合方法研究 被引量:39
15
作者 卢艳军 陈雨荻 +1 位作者 张晓东 张太宁 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期281-288,共8页
在磁干扰环境下,基于四元数扩展Kalman滤波(EKF)使用磁力计修正多旋翼飞行器航向,会使姿态和航向估计产生偏差。为了消除磁干扰在四元数中对姿态角的影响以及减小多旋翼飞行器航向偏差,提出基于扩展Kalman滤波分别估计姿态与航向信息,... 在磁干扰环境下,基于四元数扩展Kalman滤波(EKF)使用磁力计修正多旋翼飞行器航向,会使姿态和航向估计产生偏差。为了消除磁干扰在四元数中对姿态角的影响以及减小多旋翼飞行器航向偏差,提出基于扩展Kalman滤波分别估计姿态与航向信息,根据地磁场的磁感应强度和地磁场与重力之间的夹角建立可调节测量噪声方差矩阵,自适应修正多旋翼飞行器航向的方法。同时,为了进一步提高姿态估计精度,建立传感器数据输出模型并使用三维转台进行标定。最后,基于自主研发的飞控系统进行试验,试验结果表明:该方法在磁干扰环境下能为多旋翼飞行器提供精准的姿态信息,提高抗磁干扰性能。 展开更多
关键词 磁力计 扩展kalman滤波 多旋翼飞行器 姿态估计 传感器标定
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一种基于扩展Kalman滤波器的神经网络学习算法 被引量:8
16
作者 李江 杨慧中 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第B11期230-234,共5页
为了解决前馈神经网络BP算法在处理非线性对象时 ,收敛速度慢 ,易陷入局部极值 ,需调节参数多等的缺陷 ,提出将扩展卡尔曼滤波 (EKF)算法引入神经网络的学习中 .把前馈网络的所有权值、阈值作为EKF算法的状态 ,网络输出作为EKF的观测 .... 为了解决前馈神经网络BP算法在处理非线性对象时 ,收敛速度慢 ,易陷入局部极值 ,需调节参数多等的缺陷 ,提出将扩展卡尔曼滤波 (EKF)算法引入神经网络的学习中 .把前馈网络的所有权值、阈值作为EKF算法的状态 ,网络输出作为EKF的观测 .同时为了防止滤波发散 ,对算法做了改进 .仿真结果表明 ,该算法比BP算法在收敛速度、抗噪能力方面都有明显提高 。 展开更多
关键词 前馈神经网络 BP算法 扩展kalman滤波 滤波发散
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基于扩展Kalman滤波技术汽车状态参数的软测量
17
作者 李勇 杜峰 +2 位作者 邢清奇 闫杰 姜斌 《农业工程》 2014年第3期104-108,共5页
提出利用扩展Kalman滤波理论对车辆质心侧偏角与横摆角速度状态变量进行间接测量的新方法。研究了卡尔曼滤波理论及其算法的具体流程,建立了基于GIM轮胎模型的整车2自由度动力学观测器模型。与高精度的整车动力学模型仿真对比,结果表明... 提出利用扩展Kalman滤波理论对车辆质心侧偏角与横摆角速度状态变量进行间接测量的新方法。研究了卡尔曼滤波理论及其算法的具体流程,建立了基于GIM轮胎模型的整车2自由度动力学观测器模型。与高精度的整车动力学模型仿真对比,结果表明:借助车辆易测量的纵向、横向加速度等信息,结合扩展Kalman滤波技术,对车辆控制系统所需的状态变量进行实时估计,是一种精度高、成本低的有效方法,对于汽车主动安全控制系统在中低档车辆上的推广使用有重要的意义。 展开更多
关键词 扩展kalman滤波 车辆动力学 质心侧偏角 横摆角速度 状态估计
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多水听器分布式扩展Kalman滤波融合算法 被引量:2
18
作者 张安民 杨世兴 +1 位作者 李志舜 韩崇昭 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期304-306,共3页
数据融合是信号处理领域非常引人注目的问题。在极坐标系下改进了直角坐标系下的扩展Kalman滤波算法,利用多传感器融合的基本理论,提出了用于水下目标的多水听器分布式扩展Kalman滤波融合算法。分别在目标不发生规避和目标发生规避两种... 数据融合是信号处理领域非常引人注目的问题。在极坐标系下改进了直角坐标系下的扩展Kalman滤波算法,利用多传感器融合的基本理论,提出了用于水下目标的多水听器分布式扩展Kalman滤波融合算法。分别在目标不发生规避和目标发生规避两种情形下进行了仿真实验。结果表明,所提出的融合算法具有很好的跟踪性能,非常适合于工程的实际应用。 展开更多
关键词 数据融合 kalman滤波 目标运动分析
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基于扩展Kalman滤波器组的ECAS系统传感器故障诊断 被引量:10
19
作者 陈龙 单海强 +1 位作者 徐兴 崔晓利 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期389-395,449,共8页
针对电控空气悬架(electronically controlled air suspension,简称ECAS)系统在车高调节过程中由于传感器故障频发导致控制效果变差的问题,提出一种能够对电控空气悬架系统传感器故障进行诊断的方法。首先,采用AMESim软件搭建ECAS系统... 针对电控空气悬架(electronically controlled air suspension,简称ECAS)系统在车高调节过程中由于传感器故障频发导致控制效果变差的问题,提出一种能够对电控空气悬架系统传感器故障进行诊断的方法。首先,采用AMESim软件搭建ECAS系统物理模型以实现空气弹簧特性的精确描述,同时在Matlab/Simulink中搭建路面激励和传感器故障的数学模型;其次,针对车辆ECAS系统的非线性特性,采用扩展卡尔曼滤波器组设计故障诊断方案,并进行不同传感器不同故障类型的联合仿真;最后,搭建了1/4ECAS系统台架,进行车高调节过程中传感器故障诊断试验。试验结果表明,所提出的方法能够准确地辨识ECAS系统传感器的典型故障,较好地隔离不同的故障传感器,为ECAS系统的准确可靠运行提供了保证。 展开更多
关键词 电控空气悬架 车高调节 传感器故障 扩展卡尔曼滤波 故障诊断
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非线性系统的小波分频的扩展Kalman滤波 被引量:1
20
作者 雷明 韩崇昭 +1 位作者 元向辉 郭文艳 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期68-72,共5页
基于噪声的小波变换特点,结合量测的多尺度分解和扩展Kalman滤波(EKF),提出了一种小波“最佳”尺度分解的分频EKF滤波算法。该算法依据小波变换模功率谱选择最佳小波分解尺度,并将小波多尺度分解去噪和分频EKF滤波结合起来。对实际中含... 基于噪声的小波变换特点,结合量测的多尺度分解和扩展Kalman滤波(EKF),提出了一种小波“最佳”尺度分解的分频EKF滤波算法。该算法依据小波变换模功率谱选择最佳小波分解尺度,并将小波多尺度分解去噪和分频EKF滤波结合起来。对实际中含强噪声的非线性动态系统进行状态估计效果较好。Monte-Carlo仿真表明,与普通EKF滤波相比,本文算法的滤波精度平均提高约10%。 展开更多
关键词 非线性动态系统 kalman滤波 小波变换 噪声控制
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