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基于扩展Kalman滤波器的PMSM高性能控制系统 被引量:35
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作者 郑泽东 李永东 +1 位作者 Maurice Fadel 肖曦 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第10期18-23,29,共7页
扩展Kalman滤波器考虑了系统噪声和测量噪声的影响,是一种基于最优控制理论的非线性估计方法。本文提出一种新型的用于永磁同步电机(PMSM)的基于扩展Kalman滤波器(EKF)的状态观测器,可以把有限精度的光电码盘信号的量化误差考虑为测量噪... 扩展Kalman滤波器考虑了系统噪声和测量噪声的影响,是一种基于最优控制理论的非线性估计方法。本文提出一种新型的用于永磁同步电机(PMSM)的基于扩展Kalman滤波器(EKF)的状态观测器,可以把有限精度的光电码盘信号的量化误差考虑为测量噪声,从而可以精确观测转子位置和转子转速。电机不需要知道转子初始位置就可以起动。该状态观测器还可以观测负载转矩,利用观测的负载转矩形成对给定转矩的前馈补偿,可以大大改善负载转矩波动过程中的转速控制性能。在轻负载时永磁同步电机定子电流较小,因此电流测量过程中的噪声和干扰对系统性能的影响就非常明显。Kalman滤波器可以有效消除电流测量值中的干扰和测量噪声,提高系统在轻载时的性能。仿真和实验结果验证了该系统的性能。 展开更多
关键词 扩展kalman滤波器 状态观测器 负载观测 初始位置 前馈补偿
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基于扩展Kalman滤波器算法的移动机器人同步定位与建图 被引量:6
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作者 楼晓春 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第24期2927-2930,共4页
针对移动机器人的同步定位与建图(SLAM)问题,提出了一种基于改进的扩展Kalman滤波算法的同步定位与建图方法。通过建立基于直线特征提取的机器人观测模型,推导了SLAM建图的预测和更新算式,设计了基于特征点数目的SLAM预测与更新率算子,... 针对移动机器人的同步定位与建图(SLAM)问题,提出了一种基于改进的扩展Kalman滤波算法的同步定位与建图方法。通过建立基于直线特征提取的机器人观测模型,推导了SLAM建图的预测和更新算式,设计了基于特征点数目的SLAM预测与更新率算子,实现了移动机器人的同步定位与建图。实验结果表明该方法有效、可行。 展开更多
关键词 移动机器人 同步定位与建图 扩展kalman滤波器 直线特征
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基于扩展Kalman滤波器的气垫艇操纵运动模型参数辨识研究 被引量:3
3
作者 肖剑波 胡大斌 刘徐明 《现代电子技术》 北大核心 2020年第2期110-114,共5页
气垫艇运动模型是气垫艇操纵模拟训练系统的关键,如何获取准确的模型参数,建立符合真实运动规律的模型成为急需突破的难题。文中介绍系统辨识原理,并推导EKF辨识非线性模型参数的公式,建立气垫艇三自由度操纵运动分离型模型。在此基础上... 气垫艇运动模型是气垫艇操纵模拟训练系统的关键,如何获取准确的模型参数,建立符合真实运动规律的模型成为急需突破的难题。文中介绍系统辨识原理,并推导EKF辨识非线性模型参数的公式,建立气垫艇三自由度操纵运动分离型模型。在此基础上,运用扩展的Kalman滤波器(EKF),对分离型模型中的部分未知流体动力参数进行辨识。仿真试验结果表明,应用EKF辨识气垫艇三自由度MMG模型参数,将辨识得到的参数与仿真模型的参数进行对比,试验结果验证了基于EKF方法的可行性。 展开更多
关键词 气垫艇 操纵运动模型 参数辨识 扩展kalman滤波器 分离型建模 仿真分析
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扩展Kalman滤波器同时测定苯酚和邻氯苯酚 被引量:6
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作者 王强 马沛生 +1 位作者 汤红梅 贾青竹 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期899-903,共5页
提出了苯酚和邻氯苯酚混合体系非线性吸光度表示式.即非线性吸光度由两组分各自对吸光度的贡献、由于混合而导致的两组分各自贡献的改变以及交互作用项三部分构成.依据该式,利用非线性Kalman滤波紫外分光光度法同时测量了苯酚和邻氯苯... 提出了苯酚和邻氯苯酚混合体系非线性吸光度表示式.即非线性吸光度由两组分各自对吸光度的贡献、由于混合而导致的两组分各自贡献的改变以及交互作用项三部分构成.依据该式,利用非线性Kalman滤波紫外分光光度法同时测量了苯酚和邻氯苯酚混合体系.在250~290 nm区间测量了32组浓度各自在1~15 mg·L^-1范围的苯酚和邻氯苯酚标准混合溶液紫外吸收光谱图.利用偏最小二乘法,将其制作成扩展Kalman滤波标准工作系数矩阵.通过对非线性吸光度关系式Taylor级数展开进行线性化处理,得到其向量函数的Jacobi矩阵,从而完成了非线性Kalman滤波器的设置.回收实验显示出,扩展Kalman滤波同时测量苯酚和邻氯酚双组分体系是准确、稳定的. 展开更多
关键词 非线性吸光度 扩展kalman滤波 紫外-分光光度法 同时测定 苯酚 邻氯苯酚
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基于扩展Kalman滤波器组的ECAS系统传感器故障诊断 被引量:10
5
作者 陈龙 单海强 +1 位作者 徐兴 崔晓利 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期389-395,449,共8页
针对电控空气悬架(electronically controlled air suspension,简称ECAS)系统在车高调节过程中由于传感器故障频发导致控制效果变差的问题,提出一种能够对电控空气悬架系统传感器故障进行诊断的方法。首先,采用AMESim软件搭建ECAS系统... 针对电控空气悬架(electronically controlled air suspension,简称ECAS)系统在车高调节过程中由于传感器故障频发导致控制效果变差的问题,提出一种能够对电控空气悬架系统传感器故障进行诊断的方法。首先,采用AMESim软件搭建ECAS系统物理模型以实现空气弹簧特性的精确描述,同时在Matlab/Simulink中搭建路面激励和传感器故障的数学模型;其次,针对车辆ECAS系统的非线性特性,采用扩展卡尔曼滤波器组设计故障诊断方案,并进行不同传感器不同故障类型的联合仿真;最后,搭建了1/4ECAS系统台架,进行车高调节过程中传感器故障诊断试验。试验结果表明,所提出的方法能够准确地辨识ECAS系统传感器的典型故障,较好地隔离不同的故障传感器,为ECAS系统的准确可靠运行提供了保证。 展开更多
关键词 电控空气悬架 车高调节 传感器故障 扩展卡尔曼滤波器 故障诊断
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混沌野草扩展Kalman滤波器辨识六维力传感器下E膜模型参数 被引量:1
6
作者 朱文超 许德章 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期878-886,共9页
为解决动载环境下噪声污染导致六维力传感器测量精度急剧下降,以及扩展卡尔曼滤波器难以获得最优系统干扰矩阵的问题,提出了一种基于混沌野草算法优化的扩展卡尔曼滤波(CIWO-EKF)算法。根据挠度与应变之间的关系,构建了六维力传感器下E... 为解决动载环境下噪声污染导致六维力传感器测量精度急剧下降,以及扩展卡尔曼滤波器难以获得最优系统干扰矩阵的问题,提出了一种基于混沌野草算法优化的扩展卡尔曼滤波(CIWO-EKF)算法。根据挠度与应变之间的关系,构建了六维力传感器下E膜非线性模型。基于野草繁殖算法,以前6阶主振型信息构成的系统干扰阵为均值进行高斯采样,产生初始化的可行解。将混沌搜索技术与野草算法相融合,利用野草算法进行全局搜索,通过混沌序列对群体中适应度高于平均值的个体执行给定步数的局部搜索,指导种群向最优解方向逼近,避免搜索过程陷入局部最优。采用改进的野草算法对扩展Kalman滤波中的系统干扰矩阵进行优化处理。仿真实例表明,改进扩展卡尔曼滤波器在提高六维力传感器测量精度的同时,可以保持较好的稳定性和鲁棒性。 展开更多
关键词 六维力传感器 下E膜 混沌野草算法 混沌序列 扩展卡尔曼滤波器
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基于自适应扩展Kalman滤波器的永磁同步电机无速度传感器控制 被引量:4
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作者 魏春平 李世华 陈夕松 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第A02期136-139,共4页
通过引入一种基于Sage-Husa噪声估计器的自适应扩展Kalman滤波器,给出了一种永磁同步电机无速度传感器控制方案.选取定子固定坐标系下的电机模型,首先得到了基于扩展Kalman滤波器的永磁同步电机转速估计方程.在此基础上,结合Sage-Husa... 通过引入一种基于Sage-Husa噪声估计器的自适应扩展Kalman滤波器,给出了一种永磁同步电机无速度传感器控制方案.选取定子固定坐标系下的电机模型,首先得到了基于扩展Kalman滤波器的永磁同步电机转速估计方程.在此基础上,结合Sage-Husa噪声估计器,得到了基于自适应扩展Kalman滤波器的永磁同步电机转速估计方程.仿真结果表明,基于自适应扩展Kalman滤波器的方法,不仅可以准确地估计出电机的转速和转子位置,而且可以自适应确定扩展Kalman滤波器的一个关键参数——系统噪声协方差矩阵.与传统的扩展Kalman滤波器方法相比,本方法具有更好的实用性. 展开更多
关键词 永磁同步电机 无速度传感器控制 扩展卡尔曼滤波器 Sage-Husa噪声估计器
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一种基于扩展Kalman滤波器的神经网络学习算法 被引量:8
8
作者 李江 杨慧中 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第B11期230-234,共5页
为了解决前馈神经网络BP算法在处理非线性对象时 ,收敛速度慢 ,易陷入局部极值 ,需调节参数多等的缺陷 ,提出将扩展卡尔曼滤波 (EKF)算法引入神经网络的学习中 .把前馈网络的所有权值、阈值作为EKF算法的状态 ,网络输出作为EKF的观测 .... 为了解决前馈神经网络BP算法在处理非线性对象时 ,收敛速度慢 ,易陷入局部极值 ,需调节参数多等的缺陷 ,提出将扩展卡尔曼滤波 (EKF)算法引入神经网络的学习中 .把前馈网络的所有权值、阈值作为EKF算法的状态 ,网络输出作为EKF的观测 .同时为了防止滤波发散 ,对算法做了改进 .仿真结果表明 ,该算法比BP算法在收敛速度、抗噪能力方面都有明显提高 。 展开更多
关键词 前馈神经网络 BP算法 扩展kalman滤波 滤波发散
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一种带阻尼因子的迭代扩展型Kalman滤波器 被引量:2
9
作者 黄浴 袁保宗 《信号处理》 CSCD 北大核心 1995年第2期88-93,共6页
基于迭代扩展型Kalman滤波器(IEKF)与非线性最小二乘问题的Gauss-Newton方法之关系,本文通过引进阻尼因子得到一个修正的迭代扩展型Kalman滤波器(MIEKF),其迭代序列等价于非线性最小二乘问题的Levenberg-Marquardt方法.MIEKF改... 基于迭代扩展型Kalman滤波器(IEKF)与非线性最小二乘问题的Gauss-Newton方法之关系,本文通过引进阻尼因子得到一个修正的迭代扩展型Kalman滤波器(MIEKF),其迭代序列等价于非线性最小二乘问题的Levenberg-Marquardt方法.MIEKF改善了原IEKF的收敛性和估计精度,一个非线性系统的计算机模拟证实了这一点,而IEKF是MIEKF的一个特例。 展开更多
关键词 迭代扩展 kalman滤波器 阻尼因子 滤波器
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改进扩展Kalman滤波的显微视觉压电驱动定位
10
作者 杨柳 何贺 +1 位作者 程佳佳 李东洁 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期1868-1878,共11页
在显微视觉领域,压电驱动定位技术因其在微观尺度的高精度特性和灵活性备受关注。然而,由于定位过程中涉及图像处理、传输和控制等方面的时延,导致图像雅可比矩阵的估计会出现较大误差。因此,本文提出了一种改进扩展Kalman滤波算法用来... 在显微视觉领域,压电驱动定位技术因其在微观尺度的高精度特性和灵活性备受关注。然而,由于定位过程中涉及图像处理、传输和控制等方面的时延,导致图像雅可比矩阵的估计会出现较大误差。因此,本文提出了一种改进扩展Kalman滤波算法用来预测图像雅可比矩阵,大幅度降低时间延迟因素。首先,将辨识得到的Bouc-Wen模型与扩展Kalman滤波算法的状态观测方程相结合,使得状态观测方程更全面地考虑压电平台的迟滞非线性特性,有效地提高了对压电平台速度和位置的预测;其次,结合Bouc-Wen模型的扩展Kalman滤波算法在面对非线性问题时,采用的是泰勒级数,这将导致扩展Kalman滤波算法对高度非线性的函数无法提供良好的近似,从而导致在估计雅可比矩阵的时候引入较大的近似误差,故本文将采用神经网络对高度非线性函数进行近似,进而对图像雅可比矩阵进行估计。最后,通过搭建一个显微视觉的压电驱动实验平台,进行位置跟踪实验,仿真实验表明,输入信号分别为正弦信号和三角波信号时,改进扩展Kalman滤波算法跟踪误差均值分别为0.199μm和0.132μm,而扩展Kalman滤波算法的跟踪误差均值分别为0.692μm和0.513μm,结果验证了改进算法的优越性和可行性。 展开更多
关键词 扩展kalman滤波 高度非线性方程 图像雅可比矩阵 显微视觉 压电驱动
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永磁同步电机扩展卡尔曼滤波器电流观测方法 被引量:3
11
作者 许家群 孙明翰 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期814-822,共9页
为提高前置电感电容LC滤波器永磁同步电机系统性能,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,EKF)的电机电流观测控制方法。该方法采集逆变器侧电流,通过新型EKF观测器获得实际电机电流,并将估计的电机电流用于电流环反馈... 为提高前置电感电容LC滤波器永磁同步电机系统性能,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,EKF)的电机电流观测控制方法。该方法采集逆变器侧电流,通过新型EKF观测器获得实际电机电流,并将估计的电机电流用于电流环反馈控制。论文给出了新型EKF电流观测器的结构和参数设计过程,并利用Lyapunov稳定性定理证明了该方法的稳定性。仿真结果表明,与传统Luenberger观测器相比,新型EKF观测方法的电流估计误差更小,电机电流跟踪性能更好,电磁转矩脉动及其谐波明显降低。 展开更多
关键词 永磁同步电机 LC滤波器 扩展卡尔曼滤波器 电流观测 电流反馈控制 稳定性
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基于自适应反步与扩展卡尔曼滤波器的PMSM无感控制策略
12
作者 孙志荣 陈经纬 +1 位作者 杨观赐 赵乐 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第21期183-191,共9页
目的为了在提高包装生产线控制性能的同时降低成本,针对永磁同步电机(PMSM)有感控制依赖于霍尔传感器获得转子位置和速度信息的问题,提出基于自适应反步与扩展卡尔曼滤波器的PMSM无感控制策略。方法首先,建立自适应扩展卡尔曼滤波器转... 目的为了在提高包装生产线控制性能的同时降低成本,针对永磁同步电机(PMSM)有感控制依赖于霍尔传感器获得转子位置和速度信息的问题,提出基于自适应反步与扩展卡尔曼滤波器的PMSM无感控制策略。方法首先,建立自适应扩展卡尔曼滤波器转子位置和转速信息估计算法,以获得较为精确的转子位置和速度信息。然后,根据反步控制原理,设计基于自适应扩展卡尔曼滤波算法的自适应反步控制器,以达到更好的控制效果。最后,基于Lyapunov稳定性判据,证明所设计控制器的稳定性。结果所设计的控制器相比于PID和滑模控制器,在突变参考转速和突变负载情况下,有更快的响应速度以及更好的抗干扰能力。结论文中方法可以有效提高PMSM的动态性能和抗干扰能力,并减少位置传感器的使用,使改进后系统运行成本更低,能更好地完成包装作业。 展开更多
关键词 永磁同步电机 扩展卡尔曼滤波器 无传感器控制 反步控制
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基于椭圆随机超曲面模型CPHD滤波器的多扩展目标跟踪算法
13
作者 滕明 侯亚威 李伟杰 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第5期26-30,共5页
复杂场景下多扩展目标跟踪在自动驾驶、目标识别等领域具有很高的应用价值。文中提出了一种基于椭圆随机超曲面模型(ERHM)的势概率假设密度(CPHD)滤波器。首先,基于有限集统计理论,利用CPHD滤波器建立多扩展目标的贝叶斯滤波框架;然后,... 复杂场景下多扩展目标跟踪在自动驾驶、目标识别等领域具有很高的应用价值。文中提出了一种基于椭圆随机超曲面模型(ERHM)的势概率假设密度(CPHD)滤波器。首先,基于有限集统计理论,利用CPHD滤波器建立多扩展目标的贝叶斯滤波框架;然后,采用ERHM描述扩展目标的量测源分布,并利用无迹变换嵌入CPHD滤波流程;最后,仿真实验结果表明,ERHM-CPHD滤波器对椭圆扩展目标的跟踪性能优于传统的伽马高斯逆威沙特CPHD滤波器,在杂波密度较高、目标新生的位置比较确定的场景或者扩展目标数目较多时,对扩展目标的参数估计更为准确。所提方法在高分辨率雷达多目标跟踪方面具备很好的运用前景。 展开更多
关键词 扩展目标跟踪 椭圆随机超曲面 势概率假设密度滤波器 无迹变换
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基于扩展卡尔曼滤波的直线感应电机速度观测 被引量:3
14
作者 侯新国 涂萱 +2 位作者 赵镜红 马远征 罗翔宇 《电力工程技术》 北大核心 2024年第3期226-233,共8页
为解决在直线感应电机(linear induction motor,LIM)高性能闭环控制系统取消速度传感器后,速度闭环中缺少速度反馈信息问题,在考虑LIM边端效应前提下,实现了一种基于扩展卡尔曼滤波算法的速度观测器。首先,基于考虑边端效应的三相LIM数... 为解决在直线感应电机(linear induction motor,LIM)高性能闭环控制系统取消速度传感器后,速度闭环中缺少速度反馈信息问题,在考虑LIM边端效应前提下,实现了一种基于扩展卡尔曼滤波算法的速度观测器。首先,基于考虑边端效应的三相LIM数学模型,推导出具有合适增益和协方差更新矩阵的扩展卡尔曼滤波观测器,并基于LIM的矢量控制系统,将观测器辨识的速度参数反馈到速度闭环系统中。然后,在Simulink中搭建带有速度观测器的LIM矢量控制系统模型,对观测器的辨识速度和电机实际速度进行对比。结果表明,利用辨识速度进行闭环控制可以保证系统稳定运行。在3种负载情况下,观测器的预测速度和实际速度之间的误差在0.51%~2.34%之间。对系统多种动态性能进行分析可知,基于扩展卡尔曼滤波观测器的LIM矢量控制系统,随着负载增大,预测速度的误差增大,推力误差减小,磁链幅值误差略微增大。因此,在考虑边端效应情况下,基于扩展卡尔曼滤波的观测器可以代替速度传感器实现空载和带载时的三相LIM控制。 展开更多
关键词 直线感应电机(LIM) 边端效应 扩展卡尔曼滤波器 矢量控制 速度观测 一阶欧拉线性化
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一种抗野值的Kalman滤波器 被引量:27
15
作者 卢迪 姚郁 贺风华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第5期1027-1029,共3页
在目标跟踪系统中,由于杂波的存在,往往使跟踪检测数据中含有大量、成片的野值,造成系统跟踪精度下降。本文通过对检测数据中新息特性的分析,给出了检测数据中野值的判定方法,通过重新构造状态估计来消除野值的影响。仿真结果证明了该... 在目标跟踪系统中,由于杂波的存在,往往使跟踪检测数据中含有大量、成片的野值,造成系统跟踪精度下降。本文通过对检测数据中新息特性的分析,给出了检测数据中野值的判定方法,通过重新构造状态估计来消除野值的影响。仿真结果证明了该方法可有效的剔除野值,提高跟踪系统的跟踪精度。 展开更多
关键词 目标跟踪 野值 新息 kalman 滤波器
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采用抗差扩展卡尔曼滤波器的感应电机转速估计方法 被引量:30
16
作者 尹忠刚 赵昌 +2 位作者 钟彦儒 李立冬 李洁 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第18期152-159,190,共8页
扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman fileter,EKF)已广泛应用于无速度传感器矢量控制转速估计。尽管扩展卡尔曼滤波器具有较强的抗干扰能力,但是面对粗差时仍然会出现较大的抖动,影响系统的控制性能。提出了一种基于抗差扩展卡尔曼滤波... 扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman fileter,EKF)已广泛应用于无速度传感器矢量控制转速估计。尽管扩展卡尔曼滤波器具有较强的抗干扰能力,但是面对粗差时仍然会出现较大的抖动,影响系统的控制性能。提出了一种基于抗差扩展卡尔曼滤波器的转速估计方法,分析了粗差对扩展卡尔曼滤波器估算精度的影响,探讨了在应用于感应电机转速估计时抗差EKF能否同样取得良好的估计精度,以及优于EKF的抗粗差性能。通过仿真与实验,对比了遇到较大外部干扰和估算误差干扰时抗差EKF与EKF的转速误差和磁链变化。仿真与实验结果表明,抗差EKF较EKF而言具有更好的抗粗差性能,可以使系统遇到干扰时更快收敛。 展开更多
关键词 抗差 扩展卡尔曼滤波器 感应电机 转速估计 矢量控制
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H_∞鲁棒滤波器与Kalman滤波器的对比 被引量:21
17
作者 王新屏 张显库 张丽坤 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第10期1267-1269,共3页
通常Kalman滤波技术应用得比较广泛 ,然而在系统模型和噪声统计特性存在不确定性的条件下 ,Kalman滤波的应用就受到了一些限制。H∞ 滤波可有效地解决Kalman滤波所遇到的问题 ,不仅估计精度高 ,而且还具有鲁棒性。简要介绍了H∞ 滤波技... 通常Kalman滤波技术应用得比较广泛 ,然而在系统模型和噪声统计特性存在不确定性的条件下 ,Kalman滤波的应用就受到了一些限制。H∞ 滤波可有效地解决Kalman滤波所遇到的问题 ,不仅估计精度高 ,而且还具有鲁棒性。简要介绍了H∞ 滤波技术和Kalman滤波技术 ,设计了H∞ 鲁棒滤波器和Kalman滤波器 ,并分 3方面对二者的性能进行了比较分析。 展开更多
关键词 H∞鲁棒滤波器 kalman滤波器 鲁棒控制
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基于粒子滤波和滑动平均扩展Kalman滤波的多径估计算法 被引量:13
18
作者 程兰 王志远 +1 位作者 陈杰 谢刚 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期709-716,共8页
多径干扰是高精度定位的主要误差源,估计多径参数对消除多径误差,提高导航系统定位精度具有重要意义。针对扩展Kalman滤波(EKF)在进行多径参数估计时,存在对初值敏感,估计结果在真值附近具有较大波动的缺点,该文提出一种基于粒子滤波(PF... 多径干扰是高精度定位的主要误差源,估计多径参数对消除多径误差,提高导航系统定位精度具有重要意义。针对扩展Kalman滤波(EKF)在进行多径参数估计时,存在对初值敏感,估计结果在真值附近具有较大波动的缺点,该文提出一种基于粒子滤波(PF)和滑动平均EKF的多径估计算法。该算法首先利用PF得到多径参数的粗略估计值,并将该值作为EKF的初始估计值,以克服EKF对初值敏感的问题。接着对EKF的估计结果进行滑动平均,并将平均后的滤波结果作为多径参数的估计结果。仿真结果表明,改进后的多径估计算法可有效降低估计结果的波动幅度,同时解决了EKF对初值敏感的问题。 展开更多
关键词 参数估计 粒子滤波 扩展kalman滤波 多径干扰
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应用Kalman滤波器提高机抖激光陀螺姿态测量系统瞬时精度的方法 被引量:12
19
作者 吴赛成 秦石乔 +1 位作者 王省书 胡春生 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期201-205,共5页
机械抖动激光陀螺输出的原始数据不仅包含了外界的惯性输入的角速率信息,还包含了抖动信号的角速率信息,通常使用线性相位FIR滤波器去除机械抖动信号,信号经滤波后其所有频率成分都将产生一定时间的延迟,这将对由机抖陀螺组成的高精度... 机械抖动激光陀螺输出的原始数据不仅包含了外界的惯性输入的角速率信息,还包含了抖动信号的角速率信息,通常使用线性相位FIR滤波器去除机械抖动信号,信号经滤波后其所有频率成分都将产生一定时间的延迟,这将对由机抖陀螺组成的高精度实时姿态测量系统造成影响。本文提出了一种基于姿态角运动跟踪预测模型和Kalm an预测的姿态测量滤波延迟补偿方法。实验结果表明,本方法能有效估计并预测运动载体的姿态运动,补偿由于FIR滤波器时间延迟带来的不利影响,提高姿态测量系统的实时性和瞬时精度。 展开更多
关键词 激光陀螺 机械抖动 姿态测量 FIR滤波延迟 kalman滤波器
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采用随机矩阵的多扩展目标滤波器 被引量:18
20
作者 韩玉兰 朱洪艳 韩崇昭 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期98-104,共7页
针对杂波环境下多扩展目标的运动状态和形状信息的联合估计跟踪的问题,提出了一种基于随机矩阵的扩展目标跟踪算法。该算法采用具有噪声基于密度的空间聚类(DBSCAN)划分与预测划分相结合的联合划分算法对量测集进行划分,然后采用联合概... 针对杂波环境下多扩展目标的运动状态和形状信息的联合估计跟踪的问题,提出了一种基于随机矩阵的扩展目标跟踪算法。该算法采用具有噪声基于密度的空间聚类(DBSCAN)划分与预测划分相结合的联合划分算法对量测集进行划分,然后采用联合概率数据关联(JPDA)的软关联思想建立量测簇与扩展目标之间的对应关系,最后采用随机矩阵法对扩展目标进行估计获得运动状态和形状信息,特点是:将量测集划分为互不相交的几个簇,以使每个簇中的量测源于同一目标或杂波;建立量测簇与扩展目标之间的关联关系及状态更新。联合划分算法与DBSCAN划分的比较仿真实验表明,在有距离相近目标时采用联合划分算法比采用DBSCAN划分的滤波器的跟踪效果好得多。所提多扩展目标滤波器与ET-GMPDH滤波器的仿真实验表明,所提算法有较高的跟踪精度、较大的检测概率及较小的虚警概率。 展开更多
关键词 滤波器 扩展目标 随机矩阵 跟踪算法
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