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基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制 被引量:13
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作者 陈光荣 郭盛 +1 位作者 侯博文 王军政 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期213-223,共11页
针对冗余液压驱动四足机器人运动学逆解问题,提出一种基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制方法.该方法既能解决冗余自由度带来的逆解多解问题,还能使机器人足端入地角度满足摩擦锥要求避免足端滑动.首先,规划机器人足... 针对冗余液压驱动四足机器人运动学逆解问题,提出一种基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制方法.该方法既能解决冗余自由度带来的逆解多解问题,还能使机器人足端入地角度满足摩擦锥要求避免足端滑动.首先,规划机器人足端轨迹得到机器人足端速度,在分析机器人足端入地角度对机器人运动性能影响的基础上,结合机器人腿部结构几何关系,建立扩展雅可比矩阵,确立机器人关节角度速度和足端速度的映射关系,即得到机器人关节角度的解.然后,在对角步态下,通过仿真对传统的梯度投影法和提出的扩展雅可比矩阵法进行对比,理论分析及仿真表明传统的梯度投影法存在误差累积,且在实时性上不如扩展雅可比矩阵法.最后,实验验证了基于扩展雅可比矩阵逆运动学分析方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 运动学冗余 逆运动学 摩擦锥 入地角 梯度投影法 扩展雅可比矩阵 四足机器人
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新能源多场站短路比的临界指标及影响因素
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作者 刘洪波 李倩倩 +4 位作者 石鹏 王铎皓 王曦 孙黎 刘庸 《电网与清洁能源》 北大核心 2025年第7期94-101,106,共9页
对新能源多场站短路比(multiplerenewableenergy stations short circuit ratio,MRSCR)进行改进,提出一种实时临界短路比(critical short circuit ratio,CSCR)指标的求取方法,实现静态电压稳定性判别标准与临界短路比算法的统一。首先,... 对新能源多场站短路比(multiplerenewableenergy stations short circuit ratio,MRSCR)进行改进,提出一种实时临界短路比(critical short circuit ratio,CSCR)指标的求取方法,实现静态电压稳定性判别标准与临界短路比算法的统一。首先,基于MRSCR的定义分析其优缺点及适用性,在此基础上结合所提出的计及新能源出力特性的扩展雅可比矩阵,得到了新能源多场站临界短路比的求取方法;其次,理论分析了MRSCR在不同因素影响下的变化规律;最后,依托电力系统全数字仿真装置(advanced digital power system simulator,ADPSS)对新能源多场站临界短路比的准确性和有效性以及MRSCR的影响因素进行了仿真验证。仿真结果表明,所提临界短路比能够准确判定系统的临界稳定状态,评估失稳风险,且减小动态感应电动机比重、增加并联电容器容量、新能源并网点位置靠近系统侧均对MRSCR的提升有显著效果。 展开更多
关键词 临界短路比 电压支撑强度 新能源多场站短路比 扩展雅可比矩阵 负荷模型
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计算最近电压崩溃临界点的实用算法 被引量:23
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作者 郭瑞鹏 韩祯祥 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期13-17,共5页
提出了一种计算最近电压崩溃临界点的实用算法。首先利用直角坐标系下潮流方程的二次性及潮流高低电压解的中点处雅可比矩阵奇异的性质,近似计算最近电压崩溃临界点并将其作为迭代的初值。然后采用牛顿-拉夫逊法直接对最近电压崩溃临界... 提出了一种计算最近电压崩溃临界点的实用算法。首先利用直角坐标系下潮流方程的二次性及潮流高低电压解的中点处雅可比矩阵奇异的性质,近似计算最近电压崩溃临界点并将其作为迭代的初值。然后采用牛顿-拉夫逊法直接对最近电压崩溃临界点模型所构成的非线性方程组进行迭代求解。最后通过数字仿真验证了该方法计算精度高,在计算用时上较“主从”迭代算法具有明显的优势。 展开更多
关键词 电力系统 电压稳定 最近电压崩溃临界点 扩展雅可比矩阵 “主从”迭代算法
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含UPFC网络的潮流计算及稳态特性仿真分析 被引量:9
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作者 李虎成 於益军 +1 位作者 李峰 冯树海 《电网与清洁能源》 2013年第4期1-6,共6页
基于统一潮流控制器(UPFC)控制支路的节点功率解耦法,提出了扩展雅可比法的含UPFC电力网络的稳态潮流统一计算方法。通过对IEEE标准系统的仿真,表明了该方法具有很好的迭代效果和收敛性,同时定性地说明了UPFC多种参数控制模式对电网灵... 基于统一潮流控制器(UPFC)控制支路的节点功率解耦法,提出了扩展雅可比法的含UPFC电力网络的稳态潮流统一计算方法。通过对IEEE标准系统的仿真,表明了该方法具有很好的迭代效果和收敛性,同时定性地说明了UPFC多种参数控制模式对电网灵活的控制效果。 展开更多
关键词 统一潮流控制器 扩展雅可比 潮流计算 参数控制
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冗余度机器人运动规划的动态方法 被引量:5
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作者 文巨峰 颜景平 李春梅 《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第8期36-38,共3页
引入扩展雅可比矩阵 ,导出一般优化条件下冗余度机器人运动规划的动态方法 ,并用李亚谱诺夫稳定性定理证明了该系统是渐近稳定的。并对平面单臂 3R机器人以及由其组成的双臂机器人进行了仿真研究 ,表明本算法具有一定的“鲁棒性”和“... 引入扩展雅可比矩阵 ,导出一般优化条件下冗余度机器人运动规划的动态方法 ,并用李亚谱诺夫稳定性定理证明了该系统是渐近稳定的。并对平面单臂 3R机器人以及由其组成的双臂机器人进行了仿真研究 ,表明本算法具有一定的“鲁棒性”和“容错性”。 展开更多
关键词 冗余度机器人 运动规划 扩展雅可比矩阵
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计及气体成分变化的电-气-热综合能源系统能量流计算方法 被引量:3
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作者 黄雨佳 孙秋野 +1 位作者 王睿 姚葭 《全球能源互联网》 CSCD 2022年第6期563-573,共11页
为实现“双碳”目标,缓解环境压力,综合能源系统(integrated energy system,IES)已成为能源转型的重要发展方向之一。考虑到电转气(power-to-gas,P2G)技术引入的氢气、合成天然气等多类型供气源混合的问题,传统的IES能量流计算已无法确... 为实现“双碳”目标,缓解环境压力,综合能源系统(integrated energy system,IES)已成为能源转型的重要发展方向之一。考虑到电转气(power-to-gas,P2G)技术引入的氢气、合成天然气等多类型供气源混合的问题,传统的IES能量流计算已无法确定混合后的燃气品质是否达标,无法量化其对IES中的节点压力、电压等参数影响。为此,提出了一种计及气体成分变化的电-气-热综合能源系统能量流计算方法。首先,将气体相对密度和热值建模为迭代变量,给出了混合气体的相对密度和热值的节点偏差方程及求解流程,为IES中多种供气源及其混合问题提供了通用模型;其次,提出了扩展牛顿-拉夫逊求解方法,给出反映耦合关系的扩展雅可比矩阵,以实现更全面的能量流结果评估和运行分析;最后,通过算例验证了所提模型和方法可有效反映气体成分变化对耦合系统的影响。 展开更多
关键词 综合能源系统 能量流计算 多类型供气源 扩展雅可比矩阵
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四足机器人容错性步态规划方法研究 被引量:5
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作者 常青 罗庆生 《机床与液压》 北大核心 2019年第23期41-46,共6页
四足机器人的运动具有较强的耦合性,任何一个关节出现故障都可能使机器人运动紊乱,从而导致严重的后果。为解决此问题,提出一种适用于关节锁定故障的容错性步态规划方法。通过四足机器人的浮动机体运动学模型,在锁定关节处建立冗余度方... 四足机器人的运动具有较强的耦合性,任何一个关节出现故障都可能使机器人运动紊乱,从而导致严重的后果。为解决此问题,提出一种适用于关节锁定故障的容错性步态规划方法。通过四足机器人的浮动机体运动学模型,在锁定关节处建立冗余度方程;利用增广雅可比矩阵完成含有优化函数的冗余度方程求解,从而实现容错性步态规划。通过仿真分析和样机试验对所提方法的可行性和有效性进行了验证。结果表明,与现有方法相比,容错性步态规划方法能够有效地提高容错性步态的效率。 展开更多
关键词 四足机器人 容错性步态 浮动机体运动学 扩展雅可比矩阵
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极限诱导分岔最小负荷裕度计算方法 被引量:6
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作者 周任军 吴潘 童小娇 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期19-23,共5页
由于极限诱导分岔点处的潮流雅可比矩阵非奇异,因此电压稳定裕度对参数灵敏度的计算存在困难。对此,采用分岔点处参数灵敏度计算的新方法,只需求解一个左端系数阵为扩展潮流雅可比矩阵的线性方程组,进而提出了包含极限诱导分岔点在内的... 由于极限诱导分岔点处的潮流雅可比矩阵非奇异,因此电压稳定裕度对参数灵敏度的计算存在困难。对此,采用分岔点处参数灵敏度计算的新方法,只需求解一个左端系数阵为扩展潮流雅可比矩阵的线性方程组,进而提出了包含极限诱导分岔点在内的静态电压稳定最小负荷裕度计算方法。该方法结合负荷增长模式及其波动形式,建立了连续潮流模型和求取最小负荷裕度的优化模型。IEEE 118节点系统的仿真算例验证了所述方法的简单有效性。 展开更多
关键词 电压稳定 极限诱导分岔 负荷裕度 灵敏度 分岔点 非奇异 扩展潮流可比矩阵
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