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多策略改进麻雀搜索算法优化无迹卡尔曼滤波方法
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作者 刘建娟 李志伟 +2 位作者 姬淼鑫 吴豪然 许强伟 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第1期227-237,共11页
针对无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)中无迹变换(unscented transform,UT)在状态估计时采样点分布状态控制参数异常对滤波性能的影响问题,提出了一种利用多策略改进麻雀搜索算法(improved sparrow search algorithm,ISSA)... 针对无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)中无迹变换(unscented transform,UT)在状态估计时采样点分布状态控制参数异常对滤波性能的影响问题,提出了一种利用多策略改进麻雀搜索算法(improved sparrow search algorithm,ISSA)对UT中采样点分布状态控制参数进行寻优调整的方法,从而优化Sigma点分布以提高非线性近似效果,改善滤波估计性能。同时针对传统麻雀搜索算法面临的易陷入局部最优和收敛速度慢等问题,首先利用Cubic混沌映射改善初始种群的多样性;其次在发现者阶段引入非线性自适应收敛因子,提高平衡算法在全局探索和局部开发方面的能力;同时在追随者阶段利用小波变异策略,以避免追随者盲目追随而导致算法陷入局部最优;最后利用自适应t分布的扰动能力增强算法的全局搜索能力。通过测试函数对ISSA算法进行仿真实验,结果表明ISSA算法具有更好的收敛性和求解精度,同时验证ISSA优化UKF算法后的仿真结果,表明了ISSA-UKF算法相比于UKF算法的位置均方根误差降低了52.2%,速度均方根误差降低了21.9%,证明了改进方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波 麻雀搜索算法 Cubic混沌映射 非线性自适应收敛因子 小波变异策略
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基于扩展空间森林算子和自适应卡尔曼滤波的轴承剩余使用寿命预测
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作者 张溧栗 温志鹏 +3 位作者 曹菁菁 韩鹏 赵强伟 曹小华 《机电工程》 北大核心 2025年第3期420-431,共12页
针对传统单一轴承退化指标所含信息不足,有限数据样本条件下轴承剩余寿命(RUL)难以预测等问题,提出了一种基于扩展空间森林算子和自适应卡尔曼滤波轴承剩余使用寿命(ESF-AKF)的预测方法。首先,提取了原始轴承振动数据的均方根值和整流... 针对传统单一轴承退化指标所含信息不足,有限数据样本条件下轴承剩余寿命(RUL)难以预测等问题,提出了一种基于扩展空间森林算子和自适应卡尔曼滤波轴承剩余使用寿命(ESF-AKF)的预测方法。首先,提取了原始轴承振动数据的均方根值和整流平均值两个退化指标;然后,根据扩展空间森林算子对两个退化指标进行了特征扩展,提出了新的动态退化评估准则,选择了两个新的退化指标融合构建综合轴承退化指标;接着,设计了自适应卡尔曼滤波预测模型以估计维纳过程的未知参数,即引入自适应因子代入先验误差协方差矩阵,实时调整了滤波的卡尔曼增益;最后,采用IEEE PHM2012公开数据集进行了轴承剩余寿命预测验证。研究结果表明:与两个传统退化指标相比,基于提出的综合轴承退化指标的预测结果平均误差分别降低了5.69%和21.10%;与卡尔曼滤波和粒子滤波相比,基于自适应卡尔曼滤波的平均误差分别降低了45.41%和10.92%;与其他模型相比,平均均方根误差、平均绝对误差分别降低了48.56%、29.11%。该研究结果验证了该轴承使用寿命预测方法的准确性和有效性。 展开更多
关键词 滚动轴承 剩余使用寿命 扩展空间森林 维纳过程 卡尔曼滤波 预测与健康管理
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基于Prony算法和卡尔曼滤波的月降水随机预报模型
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作者 张航 宋松柏 +1 位作者 刘允龙 栾伟琦 《南水北调与水利科技(中英文)》 北大核心 2025年第2期343-353,共11页
为解决传统季节性自回归积分滑动平均(seasonal autoregressive integrated moving average,SARIMA)模型在处理非线性关系和实时数据的快速适应等方面的问题,提出2种基于卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)数据融合的改进模型。模型通过分别... 为解决传统季节性自回归积分滑动平均(seasonal autoregressive integrated moving average,SARIMA)模型在处理非线性关系和实时数据的快速适应等方面的问题,提出2种基于卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)数据融合的改进模型。模型通过分别构建自回归(autoregressive,AR)模型和基于MUSIC算法定阶的Prony全极点AR模型(prony autoregressive model,PAR)作为卡尔曼滤波的状态转移矩阵,利用滤波递推估计进行SARIMA模型预测序列的实时更新,即SARIMA-AR-KF模型和SARIMA-PAR-KF模型。选取渭河流域15个气象站月降水序列进行预报模型验证,结果表明:SARIMA-AR-KF模型相对于SARIMA模型的可决系数(R^(2))和纳什效率系数(ENS)分别提升6.8%~21.5%和6.4%~19.4%,SARIMA-PAR-KF模型相对于SARIMA-AR-KF模型的R^(2)和ENS分别提升7.3%~22.1%和6.8%~19.8%,SARIMA-PAR-KF模型显著改进了SARIMA-AR-KF模型的预测性能,可为月降水预报提供一种新的途径。 展开更多
关键词 SARIMA模型 MUSIC算法 PRONY算法 卡尔曼滤波 降水预报 渭河流域
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基于简化卡尔曼滤波的双惯量伺服系统测速算法
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作者 冯煜焜 姚文熙 李武华 《电气工程学报》 北大核心 2025年第3期48-57,共10页
针对低精度位置传感器应用下传统速度测量方式难以均衡测量噪声与测量延迟的问题,设计一种针对双惯量伺服系统应用的简化卡尔曼滤波测速算法。通过状态量预估计将核心部分卡尔曼滤波的观测模型简化为一阶模型,给出了一阶模型构建方式以... 针对低精度位置传感器应用下传统速度测量方式难以均衡测量噪声与测量延迟的问题,设计一种针对双惯量伺服系统应用的简化卡尔曼滤波测速算法。通过状态量预估计将核心部分卡尔曼滤波的观测模型简化为一阶模型,给出了一阶模型构建方式以及额外所需的转速预测量以及轴转矩预估计设计方式,均衡测量误差与噪声的同时,相较于基于高阶模型的卡尔曼滤波测速大幅减小运算成本与调试复杂度。最后将本文所设计的测速算法与其他测速算法进行对比,仿真与试验结果表明相较于传统算法在相同的测量延迟下误差更小;与相同计算成本的卡尔曼滤波测速相比也具有更好的误差抑制能力。 展开更多
关键词 低精度位置传感器 卡尔曼滤波 测速算法 状态量预估计 双惯量伺服系统
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无迹卡尔曼滤波算法对UWB/IMU组合定位的研究
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作者 姚露 聂晓根 +1 位作者 黄汉阳 赵毅 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第6期1033-1040,共8页
为提高UWB定位技术在复杂环境工作时的定位精度,提出基于无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的UWB/IMU信息融合方法。分别利用UWB定位技术和IMU惯性测量技术解算出机器人的位置信息,采用UKF算法对位置信息数据进行融合,得到机器人的最终位置信息,... 为提高UWB定位技术在复杂环境工作时的定位精度,提出基于无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的UWB/IMU信息融合方法。分别利用UWB定位技术和IMU惯性测量技术解算出机器人的位置信息,采用UKF算法对位置信息数据进行融合,得到机器人的最终位置信息,分别应用MATLAB仿真软件和构建的实验平台进行仿真和试验。MATLAB仿真结果表明,UWB定位误差在±1 m之间且波动较大,而UWB/IMU融合定位的误差在±0.25 m以内,基本稳定在±0.2 m;根据实验,在动态定位过程中,采用基于UKF算法的组合定位方法得到的数据误差稳定在4~8 cm之间,而仅采用UWB定位得到的数据误差波动较大,最大达到17 cm,表明采用组合定位的数据误差较小,可以达到厘米级精度,数据稳定。 展开更多
关键词 定位精度 无迹卡尔曼滤波算法 信息融合 MATLAB仿真
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基于扩展卡尔曼滤波的钠离子电池SOC估计
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作者 张福建 赵席 +1 位作者 郑新月 邓富金 《电池》 北大核心 2025年第1期99-103,共5页
精确估计荷电状态(SOC)对于钠离子电池的合理使用至关重要。以18650型钠离子电池作为研究对象,在实验室钠离子电池阶段放电实验数据基础上,建立二阶RC等效电路模型,利用PyCharm软件进行SOC曲线仿真,对比扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估计的SO... 精确估计荷电状态(SOC)对于钠离子电池的合理使用至关重要。以18650型钠离子电池作为研究对象,在实验室钠离子电池阶段放电实验数据基础上,建立二阶RC等效电路模型,利用PyCharm软件进行SOC曲线仿真,对比扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估计的SOC曲线与实际曲线,验证算法的有效性和鲁棒性。增加补偿电压后,EKF算法能较好地估计电池的SOC,平均误差为1.79%,整体模型精度优于标准卡尔曼滤波算法,且最大误差减少了1.6个百分点,同时针对不同SOC初值具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 钠离子电池 扩展卡尔曼滤波(EKF)算法 二阶RC等效电路 荷电状态(SOC) 补偿电压
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基于自适应无迹卡尔曼滤波的PID转向控制系统设计
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作者 田雅琴 师旭源 +1 位作者 胡梦辉 王杰鹏 《机床与液压》 北大核心 2025年第12期118-128,共11页
为了避免局部最优解的出现,在灰狼算法中引入了Tent混沌映射初始化种群、非线性收敛因子调整策略、基于精英个体的高斯扰动机制,使灰狼算法的搜索范围得以扩大;搭建了Simulink动力学仿真模型并进行了算法性能模拟,通过观测噪声和过程噪... 为了避免局部最优解的出现,在灰狼算法中引入了Tent混沌映射初始化种群、非线性收敛因子调整策略、基于精英个体的高斯扰动机制,使灰狼算法的搜索范围得以扩大;搭建了Simulink动力学仿真模型并进行了算法性能模拟,通过观测噪声和过程噪声验证了算法的优越性。针对移动机器人转向控制中传统PID存在的超调量大、响应慢及易受干扰等问题,提出一种基于自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)的参数自整定PID控制方法,其优点是无需雅可比矩阵,通过采用无迹变换来处理非线性系统。对4种滤波模型输入噪声,验证了AUKF的抗干扰和滤波能力最佳,其中AUKF相对于UKF的误差绝对值最大缩小了58%,稳定性最大提高了62%。仿真与实验结果表明:该方法显著改善了系统的控制精度、鲁棒性、响应速度及超调量。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波 PID控制 转向控制系统 改进灰狼算法 MATLAB仿真
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有色噪声下基于改进卡尔曼滤波的结构响应重构
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作者 李志娟 彭珍瑞 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第1期46-52,共7页
针对传统卡尔曼滤波(Kalman Filter,KF)算法进行结构响应重构时无法处理有色噪声,导致重构精度降低的问题,提出一种基于自适应一步相关卡尔曼滤波(Adaptive One-step Correlated Kalman Filter,AOCKF)算法的结构响应重构方法。首先使用A... 针对传统卡尔曼滤波(Kalman Filter,KF)算法进行结构响应重构时无法处理有色噪声,导致重构精度降低的问题,提出一种基于自适应一步相关卡尔曼滤波(Adaptive One-step Correlated Kalman Filter,AOCKF)算法的结构响应重构方法。首先使用AOCKF算法处理测量过程中的时变有色噪声,得到状态的最优估计。然后利用估计的状态向量重构出感兴趣位置处的结构响应。最后对二维桁架和外伸梁分别进行数值模拟和试验分析,验证了所提方法的有效性。结果表明,根据所提方法重构出的响应时程曲线可以较好地拟合真实响应或测量响应时程曲线,且具有较高的重构精度。 展开更多
关键词 声学 有限测量响应 时变有色噪声 卡尔曼滤波算法 响应重构
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基于目标优化和卡尔曼滤波的SOC估算方法
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作者 邢展 王建宇 +2 位作者 闫晓钰 罗玉珺 涂燕 《电源技术》 北大核心 2025年第1期176-183,共8页
准确估计蓄电池荷电状态(state of charge,SOC)对于蓄电池的健康管理具有重要意义。现有SOC估算方法普遍存在复杂性高、自适应较弱的问题,更偏重于理论分析,难以满足实际在线监测的应用场景。为提高SOC估算过程的自适应性以及降低算法... 准确估计蓄电池荷电状态(state of charge,SOC)对于蓄电池的健康管理具有重要意义。现有SOC估算方法普遍存在复杂性高、自适应较弱的问题,更偏重于理论分析,难以满足实际在线监测的应用场景。为提高SOC估算过程的自适应性以及降低算法应用的复杂性,提出了一种适用于在线监测应用场景的基于蜣螂优化算法和自适应无迹卡尔曼滤波的SOC估计算法。将二阶Thevenin等效电路作为蓄电池的模型,利用蜣螂优化算法对该模型的关键参数进行自适应辨识,根据所辨识的参数,利用自适应无迹卡尔曼滤波算法对SOC进行估算。为了验证该算法的有效性,利用锂离子电池不同动态工况的实验数据进行了测试。实验结果表明,在初始参数设置模糊或不准确的情况下,该算法依然能够自适应地获取精度更高的SOC估计结果,具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 蓄电池 SOC在线估算 蜣螂优化算法 自适应无迹卡尔曼滤波
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基于改进卡尔曼算法的电池采样电压滤波估计
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作者 宋海飞 王乐红 +2 位作者 原义栋 赵天挺 陈捷 《储能科学与技术》 北大核心 2025年第5期2106-2113,共8页
准确地获取锂离子电池电压对于提高电池状态管理可靠性至关重要。针对传统卡尔曼滤波算法中卡尔曼增益无法反映新息突变的影响,状态变量估计更新不能利用历史数据中的有用信息,导致基于传统卡尔曼算法采样电压滤波估计结果不理想的问题... 准确地获取锂离子电池电压对于提高电池状态管理可靠性至关重要。针对传统卡尔曼滤波算法中卡尔曼增益无法反映新息突变的影响,状态变量估计更新不能利用历史数据中的有用信息,导致基于传统卡尔曼算法采样电压滤波估计结果不理想的问题,提出一种基于多新息理论改进卡尔曼滤波算法的电池采样电压滤波估计方法。通过运用多新息理论思想,将单一时刻的新息状态改进为多元新息矩阵,在对系统误差协方差进行计算的过程中,引入了当前和历史时刻观测量多元新息矩阵;在先验估计修正过程中,增加了历史时刻的状态量及卡尔曼增益和观测量新息矩阵,对传统卡尔曼滤波算法的误差协方差和系统状态变量的先验估计修正计算过程进行了改进,使得卡尔曼增益和状态变量的估计值能够随着不同时刻新息的变化进行调整;同时还引入了修正因子,调整不同时刻数据的修正权重,构建基于多新息理论改进卡尔曼滤波算法,克服了传统卡尔曼滤波算法中卡尔曼增益无法反映新息突变和遗漏历史数据信息带来的影响,实现电池采样电压的精确估计。将基于改进算法和传统算法滤波估计的采样电压进行对比分析,并利用电压与荷电状态(SOC)之间的关系计算电池SOC。结果表明,在恒流放电工况下,电池采样电压最大误差由8.09mV降为3.71mV,基于采样电压计算的SOC误差也进一步降低。同时,改进后的方法使得采样电压和SOC的平均误差和均方根误差(RMSE)均有所减小,验证了改进卡尔曼滤波算法的有效性,为提高电池采样电压的滤波估计精度和SOC的计算精度提供了新的思路。 展开更多
关键词 锂离子电池 采样电压 多新息理论 卡尔曼滤波算法 荷电状态(SOC)
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基于WOA优化扩展卡尔曼算法的锂离子电池SOC估算研究
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作者 许傲然 戴菁 +2 位作者 谷彩莲 冷雪敏 魏家和 《电源学报》 北大核心 2025年第2期232-239,共8页
工业和经济的发展对能源造成了巨大的消耗,同时也带来了严重的能源危机和环境污染,而构建安全、清洁的能源互联网络是解决当今社会发展和环境、能源关系的途径。现在各国都提出新能源电动汽车发展政策,锂离子电池作为电动汽车的核心部... 工业和经济的发展对能源造成了巨大的消耗,同时也带来了严重的能源危机和环境污染,而构建安全、清洁的能源互联网络是解决当今社会发展和环境、能源关系的途径。现在各国都提出新能源电动汽车发展政策,锂离子电池作为电动汽车的核心部件直接关系着它的行驶性能和安全性。电池的荷电状态SOC(state-of-charge)作为锂离子电池应用在各个行业的核心参数,其估算精度直接关系到电池的使用寿命和效率。针对电动汽车应用中电池SOC估算精度存在的问题进行研究,提出基于鲸鱼优化算法WOA(whale optimization algorithm)优化扩展卡尔曼滤波EKF(extended Kalman filter)的SOC估算方法,在构建系统噪声和观测噪声的协方差矩阵的基础上,在动态工况下利用改进优化后的WOA-EKF算法优化噪声协方差矩阵,提高SOC估算精度。并在MATLAB/Simulink中进行了模型参数辨识和对比仿真验证,结果表明:基于WOA优化扩展卡尔曼滤波算法的锂离子电池SOC估算能够在不同的工况下控制SOC估算误差在2%以内,在促进电池在新能源领域中的进一步发展方面具有一定的研究意义。 展开更多
关键词 锂离子电池 荷电状态估算 观测噪声 鲸鱼优化算法-扩展卡尔曼滤波
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基于改进自适应卡尔曼滤波算法的锂离子电池荷电状态估计 被引量:3
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作者 宋海飞 王乐红 +2 位作者 原义栋 赵天挺 陈捷 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2024年第20期72-82,共11页
针对锂离子电池荷电状态(state of charge,SOC)估计过程中传统卡尔曼滤波算法噪声特性难以确定、收敛速度慢及精度差等一系列问题,提出了一种改进自适应卡尔曼滤波算法。首先,建立了电池等效电路模型,并在不同温度和SOC状态下,对模型参... 针对锂离子电池荷电状态(state of charge,SOC)估计过程中传统卡尔曼滤波算法噪声特性难以确定、收敛速度慢及精度差等一系列问题,提出了一种改进自适应卡尔曼滤波算法。首先,建立了电池等效电路模型,并在不同温度和SOC状态下,对模型参数进行了辨识和精度验证。然后,对传统自适应卡尔曼滤波算法系统过程噪声协方差矩阵计算方式进行了正定性优化。此外,在状态估计结果的修正过程中,引入了对模型等误差变化进行补偿的增益因子。最后,通过实验电池的仿真和测试验证了所提算法的有效性。结果表明,在不同温度和工况条件下,SOC的估计误差均在4%以内,改进自适应卡尔曼滤波算法的估计精度和收敛速度均优于改进前的算法和常用的扩展卡尔曼滤波(extendedkalmanfilter,EKF)算法,具有较强的实用性。 展开更多
关键词 锂离子电池 荷电状态 卡尔曼滤波算法 增益因子 实用性
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结合扩展卡尔曼滤波的CamShift移动目标跟踪算法 被引量:26
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作者 李明锁 井亮 +2 位作者 邹杰 冯星 姜长生 《电光与控制》 北大核心 2011年第4期1-5,共5页
CamShift算法是一种利用颜色信息对移动目标进行跟踪的算法,当目标快速运动或者受到干扰时容易导致跟踪失败。因此提出了一种结合CamShift与扩展卡尔曼滤波的移动目标跟踪算法,使用扩展卡尔曼滤波对目标运动速度和空间位置进行预测,同... CamShift算法是一种利用颜色信息对移动目标进行跟踪的算法,当目标快速运动或者受到干扰时容易导致跟踪失败。因此提出了一种结合CamShift与扩展卡尔曼滤波的移动目标跟踪算法,使用扩展卡尔曼滤波对目标运动速度和空间位置进行预测,同时采用目标加权直方图改进CamShift算法。所研究的算法能有效地克服目标背景干扰,存在干扰目标或目标部分被遮挡的情况下,仍能实现有效跟踪。实验结果表明,所研究的方法能够对移动目标持续稳定地跟踪。 展开更多
关键词 目标跟踪 CAMSHIFT算法 扩展卡尔曼滤波 直方图加权
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用于弹道目标跟踪的有限差分扩展卡尔曼滤波算法 被引量:32
14
作者 巫春玲 韩崇昭 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期143-146,242,共5页
针对目前常用的滤波算法不能同时做到精确和高效跟踪目标的缺点,提出一种有限差分扩展卡尔曼滤波(FDEKF)算法用于再入阶段的弹道目标跟踪.该算法应用有限差分运算得到滤波的验前、验后误差协方差矩阵,避免了非线性函数求导运算,以及Jaco... 针对目前常用的滤波算法不能同时做到精确和高效跟踪目标的缺点,提出一种有限差分扩展卡尔曼滤波(FDEKF)算法用于再入阶段的弹道目标跟踪.该算法应用有限差分运算得到滤波的验前、验后误差协方差矩阵,避免了非线性函数求导运算,以及Jacobian阵和Hessian阵的计算,降低了计算难度,扩大了应用范围,增强了滤波过程的收敛性.Monte Carlo数值仿真表明,FDEKF算法与扩展卡尔曼滤波(EKF)算法和无味卡尔曼滤波(UKF)算法相比较,在跟踪精度上比EKF算法提高了约20%,与UKF算法相当,在计算复杂度上比EKF算法稍有增加,但比UKF算法低约39%.这说明FDEKF算法在计算量增加不多的情况下,滤波精度有显著提高. 展开更多
关键词 弹道目标跟踪 扩展卡尔曼滤波 无味卡尔曼滤波 有限差分
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应用集合卡尔曼滤波算法对土壤呼吸速率同化及NEP估算
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作者 贾科 于颖 +1 位作者 杨曦光 范文义 《东北林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期77-84,110,共9页
为了对净生态系统生产力(NEP)进行准确估算,以长白山通量观测站观测数据为基础,构建土壤温度、湿度耦合因子的更新模型(线性函数、指数函数、二次式函数),结合集合卡尔曼滤波算法(EnKF)获取高精度土壤呼吸速率数据,应用陆地生态系统碳... 为了对净生态系统生产力(NEP)进行准确估算,以长白山通量观测站观测数据为基础,构建土壤温度、湿度耦合因子的更新模型(线性函数、指数函数、二次式函数),结合集合卡尔曼滤波算法(EnKF)获取高精度土壤呼吸速率数据,应用陆地生态系统碳循环综合模型(InTEC模型)准确估算NEP。结果表明:二次式模型的EnKF算法同化结果估算效果最好,决定系数(R^(2))为0.782,均方根误差为52.90 g·m^(-2)·a^(-1);指数模型EnKF算法同化结果估算值的R^(2)为0.755,均方根误差为56.47 g·m^(-2)·a^(-1);线性模型EnKF算法同化结果估算值的R^(2)为0.742,均方根误差为62.80 g·m^(-2)·a^(-1)。选取二次式模型优化后的土壤呼吸速率数据,InTEC模型模拟长白山通量观测站长时间序列净生态系统生产力的R^(2)为0.900,均方根误差为61.77 g·m^(-2)·a^(-1);InTEC模型模拟东北三省森林生态系统2003—2010年的净生态系统生产力年均值,由初始模拟的30.07 g·m^(-2)·a^(-1),经EnKF算法更新后提升到176.87 g·m^(-2)·a^(-1)。因此,采用EnKF更新土壤温度-湿度耦合因子获取的土壤呼吸速率数据,能够提高InTEC模型估算NEP的精度,为大区域尺度森林生态系统NEP估算提供技术支持。 展开更多
关键词 集合卡尔曼滤波算法 土壤温湿度 陆地生态系统碳循环综合模型 净生态系统生产力 土壤呼吸速率
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卡尔曼滤波下多源传感器数据互补-加权迭代融合算法 被引量:3
16
作者 唐启涛 戴小鹏 罗莉霞 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1460-1465,共6页
因多源传感器在数据融合过程中,受自身数据差异性影响较大,导致最终的融合结果精准度较低。为此,在卡尔曼滤波算法的基础上,针对多源传感器数据提出一种互补-加权迭代融合算法。建立多源传感器观测模型,找出数据融合过程中的最优加权系... 因多源传感器在数据融合过程中,受自身数据差异性影响较大,导致最终的融合结果精准度较低。为此,在卡尔曼滤波算法的基础上,针对多源传感器数据提出一种互补-加权迭代融合算法。建立多源传感器观测模型,找出数据融合过程中的最优加权系数。在多源传感器组合系统中引入卡尔曼滤波算法,结合互补-加权迭代融合算法,建立预测方程、状态方程、滤波互补因子以及估计均方误差方程,实现多源传感器的数据融合。实验结果表明,所提算法可以精准找出最优加权系数,观测误差始终在0.6 m以下,可以实现数据的精准融合。 展开更多
关键词 多源传感器 数据互补-加权迭代融合 卡尔曼滤波算法 状态方程 最优加权系数
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基于改进的粒子群优化扩展卡尔曼滤波算法的锂电池模型参数辨识与荷电状态估计 被引量:17
17
作者 项宇 马晓军 +2 位作者 刘春光 可荣硕 赵梓旭 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1659-1666,共8页
为解决锂电池荷电状态(SOC)难以精确估计的问题,提出了基于改进的粒子群优化扩展卡尔曼滤波(IPSO-EKF)算法预测电池SOC。为减小参数非线性特性影响,重新构建了EKF算法电池状态空间方程,以辨识出的电池模型参数为基础,获得SOC最优估计。... 为解决锂电池荷电状态(SOC)难以精确估计的问题,提出了基于改进的粒子群优化扩展卡尔曼滤波(IPSO-EKF)算法预测电池SOC。为减小参数非线性特性影响,重新构建了EKF算法电池状态空间方程,以辨识出的电池模型参数为基础,获得SOC最优估计。采用IPSO算法优化EKF算法噪声方差矩阵,解决系统状态误差协方差矩阵和测量噪声协方差矩阵最优解获取难题,进一步提高SOC的估计精度。计算结果表明:IPSO-EKF算法能够精确地辨识电池模型参数和SOC值,并能够很好地修正状态变量初始误差。 展开更多
关键词 电气工程 锂电池 荷电状态 模型参数 粒子群优化算法 扩展卡尔曼滤波
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扩展卡尔曼滤波和配准算法的工业机器人误差补偿 被引量:6
18
作者 罗天洪 刘淼 +2 位作者 马翔宇 陈才 张剑 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2016年第10期1550-1555,共6页
针对现有工业机器人误差,特别是工业机器人末端轨迹精度低、实时监测计算复杂等问题,提出利用扩展卡尔曼滤波器和配准算法组合提高机器人末端轨迹精度的算法,解决了机器人末端精度低、控制补偿不准确等问题。建立SCARA机器人数学模型,... 针对现有工业机器人误差,特别是工业机器人末端轨迹精度低、实时监测计算复杂等问题,提出利用扩展卡尔曼滤波器和配准算法组合提高机器人末端轨迹精度的算法,解决了机器人末端精度低、控制补偿不准确等问题。建立SCARA机器人数学模型,同时建立基于扩展卡尔曼滤波和配准算法的机器人误差补偿模型,通过扩展卡尔曼滤波、配准算法进行误差补偿,实现了末端精度的提高。通过仿真验证,分析对比机械手末端轨迹补偿前后的误差,证明了算法的可靠性与准确性。 展开更多
关键词 末端轨迹精度 误差 扩展卡尔曼滤波 配准算法
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改进粒子群算法优化扩展卡尔曼滤波器电机转速估计 被引量:10
19
作者 林国汉 章兢 +1 位作者 刘朝华 赵葵银 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第7期2003-2006,共4页
针对感应电机扩展卡尔曼滤波器转速估计中难以取得卡尔曼滤波器系统噪声矩阵和测量噪声矩阵最优值的问题,提出了一种基于改进粒子群算法优化的扩展卡尔曼滤波器转速估计方法。算法通过融合遗传算法和粒子群算法的优点,采用可调整的算法... 针对感应电机扩展卡尔曼滤波器转速估计中难以取得卡尔曼滤波器系统噪声矩阵和测量噪声矩阵最优值的问题,提出了一种基于改进粒子群算法优化的扩展卡尔曼滤波器转速估计方法。算法通过融合遗传算法和粒子群算法的优点,采用可调整的算法模型对粒子群算法进行改进,将改进的粒子群算法对扩展卡尔曼滤波器中的系统噪声矩阵和测量噪声矩阵进行优化处理,将优化后的卡尔曼滤波器应用于感应电机转速估计。仿真实验表明,与试探法、标准粒子群算法及遗传算法比较,改进粒子群算法优化的扩展卡尔曼滤波器能够有效提高转速估计的精度,从而提高无速度传感器矢量控制系统的控制性能。 展开更多
关键词 转速估计 无速度传感器矢量控制 扩展卡尔曼滤波 粒子群算法
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永磁同步电机的改进扩展卡尔曼滤波测速算法 被引量:9
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作者 何栋炜 彭侠夫 +1 位作者 蒋学程 周结华 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期59-64,共6页
针对使用增量式编码器的永磁同步电机(PMSM)伺服系统中的传统测速算法(M算法结合低通滤波)存在的时延与不准确的问题,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)测速算法.该方法在不修改原有电路的前提下,利用EKF算法抑制噪声且不产生时延的... 针对使用增量式编码器的永磁同步电机(PMSM)伺服系统中的传统测速算法(M算法结合低通滤波)存在的时延与不准确的问题,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)测速算法.该方法在不修改原有电路的前提下,利用EKF算法抑制噪声且不产生时延的特点,针对性地设计了观测模型,并通过矩阵变换与利用定点数字信号处理器累加溢出的周期性,极大地简化了原有的EKF算法.实验结果证明:该算法能够在电机的整个运行过程中给出相对实时的、准确的速度估计值,在一定程度上改善了电机的调速性能,并且算法具有很强的实用性. 展开更多
关键词 永磁同步电机 测速算法 扩展卡尔曼滤波 增量式编码器
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