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基于零力矩点预观控制的在线步态规划
被引量：
1
1
作者
曾鹤
杨宜民
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2014年第2期514-518,共5页
提出了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制的仿人机器人在线步态规划方法。参照仿人机器人的ZMP表达式,将水平角动量引入机器人的桌子-小车模型表达式,对其进行了扩展;基于扩展桌子-小车模型并结合预观控制理论,在线完成机器人的步态规划。...
提出了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制的仿人机器人在线步态规划方法。参照仿人机器人的ZMP表达式,将水平角动量引入机器人的桌子-小车模型表达式,对其进行了扩展;基于扩展桌子-小车模型并结合预观控制理论,在线完成机器人的步态规划。为了提高机器人步行的稳定性,将髋关节轨迹的优化问题转化为质心轨迹的调节问题,构造预观控制器对机器人的质心轨迹进行校正,实现机器人的步态优化。仿真结果表明了所用方法的有效性。
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关键词
仿人机器人
扩展桌子一小车模型
预观控制
步态优化
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职称材料
题名
基于零力矩点预观控制的在线步态规划
被引量：
1
1
作者
曾鹤
杨宜民
机构
广东工业大学自动化学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2014年第2期514-518,共5页
文摘
提出了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制的仿人机器人在线步态规划方法。参照仿人机器人的ZMP表达式,将水平角动量引入机器人的桌子-小车模型表达式,对其进行了扩展;基于扩展桌子-小车模型并结合预观控制理论,在线完成机器人的步态规划。为了提高机器人步行的稳定性,将髋关节轨迹的优化问题转化为质心轨迹的调节问题,构造预观控制器对机器人的质心轨迹进行校正,实现机器人的步态优化。仿真结果表明了所用方法的有效性。
关键词
仿人机器人
扩展桌子一小车模型
预观控制
步态优化
Keywords
humanoid robot
extended table-cart model
preview control
gait optimization
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于零力矩点预观控制的在线步态规划
曾鹤
杨宜民
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2014
1
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