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低轨卫星紧组合导航UKF方法
被引量：
3
1
作者
姬晓琴
高晓颖
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第7期135-138,共4页
针对紧组合导航系统状态方程及量测方程的非线性,以低轨卫星为应用对象开展了无迹卡尔曼滤波UKF方法研究.给出了惯性系下的系统模型及算法模型,其中姿态直接采用修正Rodrigues参数来表述以避免四元数归一化条件的限制,系统状态更新采用...
针对紧组合导航系统状态方程及量测方程的非线性,以低轨卫星为应用对象开展了无迹卡尔曼滤波UKF方法研究.给出了惯性系下的系统模型及算法模型,其中姿态直接采用修正Rodrigues参数来表述以避免四元数归一化条件的限制,系统状态更新采用四阶Runge-Kutta法以适应卫星的高速运动;之后通过数学仿真与广义卡尔曼滤波EKF进行了比较分析.结果表明:UKF滤波对于姿态精度明显优于EKF,提高了一个数量级,对于速度、位置精度两者滤波效果相当,但对于运算时间UKF耗时较长.因此实际应用中可根据导航精度与运算时间需求决定是否采用UKF方法.
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关键词
无迹卡尔曼滤波UKF
紧组合导航
扩展卡尔曼波ekf
低轨卫星
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职称材料
题名
低轨卫星紧组合导航UKF方法
被引量：
3
1
作者
姬晓琴
高晓颖
机构
北京航天自动控制研究所宇航智能控制技术国家级重点实验室
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第7期135-138,共4页
文摘
针对紧组合导航系统状态方程及量测方程的非线性,以低轨卫星为应用对象开展了无迹卡尔曼滤波UKF方法研究.给出了惯性系下的系统模型及算法模型,其中姿态直接采用修正Rodrigues参数来表述以避免四元数归一化条件的限制,系统状态更新采用四阶Runge-Kutta法以适应卫星的高速运动;之后通过数学仿真与广义卡尔曼滤波EKF进行了比较分析.结果表明:UKF滤波对于姿态精度明显优于EKF,提高了一个数量级,对于速度、位置精度两者滤波效果相当,但对于运算时间UKF耗时较长.因此实际应用中可根据导航精度与运算时间需求决定是否采用UKF方法.
关键词
无迹卡尔曼滤波UKF
紧组合导航
扩展卡尔曼波ekf
低轨卫星
Keywords
Unscented Kalman Filter（UKF）
tightly coupled navigation
Extended Kalman Filter（
ekf
）
low-earth orbit satellite
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
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被引量
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1
低轨卫星紧组合导航UKF方法
姬晓琴
高晓颖
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
3
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