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配电网带电作业机器人末端执行机构设计与作业避障规划研究
被引量：
2
1
作者
吴健
王建锋
+1 位作者
诸申翔
梁程诚
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第11期168-177,共10页
针对目前配电网带电作业机器人的功能多样化程度和作业场景覆盖面亟待提升的需求,聚焦10 kV带电搭接引流线作业点绝缘保护壳安装的工程作业场景,设计了对应末端执行机构的结构,给出了带电作业机器人的总体设计方案和作业流程,在对作业...
针对目前配电网带电作业机器人的功能多样化程度和作业场景覆盖面亟待提升的需求,聚焦10 kV带电搭接引流线作业点绝缘保护壳安装的工程作业场景,设计了对应末端执行机构的结构,给出了带电作业机器人的总体设计方案和作业流程,在对作业机器人进行运动学建模与分析的基础上,提出了基于多域采样平衡调度RRT*算法的避障作业规划方法,实现对配电网复杂带电作业环境中机器人各关节运动路径轨迹的求解。通过仿真分析和现场带电安装作业试验,验证了所提出方案和方法的可行性和有效性。
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关键词
带电作业机器人
绝缘保护壳安装
执行
机构
结构
设计
运动避障规划
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职称材料
自动导航插秧机执行机构通用性研究
被引量：
1
2
作者
靳俊栋
赵祚喜
+2 位作者
郑锐禹
陈超然
杨志帆
《现代农业科技》
2024年第20期144-146,共3页
农机自动导航技术的推广与应用对提升农机作业效率和作业质量,实现农业数字化、精准化和智能化具有重要意义。但是,大部分农机自动导航设备只适用于特定型号的农机设备,限制了农机自动导航技术的推广和普及。提高农机自动导航系统的通用...
农机自动导航技术的推广与应用对提升农机作业效率和作业质量,实现农业数字化、精准化和智能化具有重要意义。但是,大部分农机自动导航设备只适用于特定型号的农机设备,限制了农机自动导航技术的推广和普及。提高农机自动导航系统的通用性,扩大应用范围,对促进农业现代化具有重要意义。基于现有的自动导航插秧机试验平台开展执行机构通用性研究,优化自动导航电控方向盘装配方案,提出一种基于U型夹具的装配方案并进行静力学仿真验证。仿真结果表明,此方案通用性优,在同样的夹紧力条件下转向柱表面应力远低于屈服极限且变形趋势不明显,对比原方案能更好地保护插秧机转向柱。
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关键词
自动导航插秧机
执行机构设计
通用性
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职称材料
基于区间算法的微小卫星微推力器阵列规模估计
被引量：
1
3
作者
闵家麒
朱宏玉
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2017年第5期22-30,共9页
针对以固体微推力器阵列为执行机构的微小卫星初入轨姿态控制需求,研究固体微推力器阵列规模的估计方法.在设计了微推力器阵列单元调用规则和姿态控制律后,考虑微推力器阵列各单元冲量输出的不确定性,使用区间数表示微推力器单元的力矩...
针对以固体微推力器阵列为执行机构的微小卫星初入轨姿态控制需求,研究固体微推力器阵列规模的估计方法.在设计了微推力器阵列单元调用规则和姿态控制律后,考虑微推力器阵列各单元冲量输出的不确定性,使用区间数表示微推力器单元的力矩输出,引入区间算法对初入轨的消旋和姿态捕获两个主要过程中微推力器单元的消耗情况进行计算.利用区间数的不相关性,改善区间计算过程,减小了由区间积分导致的区间扩张.仿真分析表明,提出的固体微推力器阵列规模估计方法可以给出预定入轨条件下的阵列规模需求,且其结果不依赖于微推力器单元力矩输出的概率特性.
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关键词
姿态控制
执行机构设计
固体微推力器阵列
区间算法
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职称材料
题名
配电网带电作业机器人末端执行机构设计与作业避障规划研究
被引量：
2
1
作者
吴健
王建锋
诸申翔
梁程诚
机构
浙江泰仑电力集团有限责任公司配电工程分公司
国网湖州供电公司南太湖新区供电分公司
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第11期168-177,共10页
基金
浙江泰仑电力集团有限责任公司科技项目(CF058401002022004)
湖州市科技计划项目(2019GZ06)
文摘
针对目前配电网带电作业机器人的功能多样化程度和作业场景覆盖面亟待提升的需求,聚焦10 kV带电搭接引流线作业点绝缘保护壳安装的工程作业场景,设计了对应末端执行机构的结构,给出了带电作业机器人的总体设计方案和作业流程,在对作业机器人进行运动学建模与分析的基础上,提出了基于多域采样平衡调度RRT*算法的避障作业规划方法,实现对配电网复杂带电作业环境中机器人各关节运动路径轨迹的求解。通过仿真分析和现场带电安装作业试验,验证了所提出方案和方法的可行性和有效性。
关键词
带电作业机器人
绝缘保护壳安装
执行
机构
结构
设计
运动避障规划
Keywords
live working robot
installation of insulation protective shell
structural design of actuator
obstacle-avoidance motion planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM84 [电气工程—高电压与绝缘技术]
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职称材料
题名
自动导航插秧机执行机构通用性研究
被引量：
1
2
作者
靳俊栋
赵祚喜
郑锐禹
陈超然
杨志帆
机构
汕头职业技术学院
华南农业大学工程学院
出处
《现代农业科技》
2024年第20期144-146,共3页
基金
汕头职业技术学院2021年度科研青年课题“插秧机自动导航系统执行机构设计与研究”(SZK2021Q02)。
文摘
农机自动导航技术的推广与应用对提升农机作业效率和作业质量,实现农业数字化、精准化和智能化具有重要意义。但是,大部分农机自动导航设备只适用于特定型号的农机设备,限制了农机自动导航技术的推广和普及。提高农机自动导航系统的通用性,扩大应用范围,对促进农业现代化具有重要意义。基于现有的自动导航插秧机试验平台开展执行机构通用性研究,优化自动导航电控方向盘装配方案,提出一种基于U型夹具的装配方案并进行静力学仿真验证。仿真结果表明,此方案通用性优,在同样的夹紧力条件下转向柱表面应力远低于屈服极限且变形趋势不明显,对比原方案能更好地保护插秧机转向柱。
关键词
自动导航插秧机
执行机构设计
通用性
分类号
S223.91 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
基于区间算法的微小卫星微推力器阵列规模估计
被引量：
1
3
作者
闵家麒
朱宏玉
机构
北京航空航天大学宇航学院
出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2017年第5期22-30,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61403031)
文摘
针对以固体微推力器阵列为执行机构的微小卫星初入轨姿态控制需求,研究固体微推力器阵列规模的估计方法.在设计了微推力器阵列单元调用规则和姿态控制律后,考虑微推力器阵列各单元冲量输出的不确定性,使用区间数表示微推力器单元的力矩输出,引入区间算法对初入轨的消旋和姿态捕获两个主要过程中微推力器单元的消耗情况进行计算.利用区间数的不相关性,改善区间计算过程,减小了由区间积分导致的区间扩张.仿真分析表明,提出的固体微推力器阵列规模估计方法可以给出预定入轨条件下的阵列规模需求,且其结果不依赖于微推力器单元力矩输出的概率特性.
关键词
姿态控制
执行机构设计
固体微推力器阵列
区间算法
Keywords
attitude control
actuator design
solid propellant micro-thruster array
interval algorithm
分类号
V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
配电网带电作业机器人末端执行机构设计与作业避障规划研究
吴健
王建锋
诸申翔
梁程诚
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
自动导航插秧机执行机构通用性研究
靳俊栋
赵祚喜
郑锐禹
陈超然
杨志帆
《现代农业科技》
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于区间算法的微小卫星微推力器阵列规模估计
闵家麒
朱宏玉
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2017
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
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