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配电网带电作业机器人末端执行机构设计与作业避障规划研究
被引量：
2
1
作者
吴健
王建锋
+1 位作者
诸申翔
梁程诚
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第11期168-177,共10页
针对目前配电网带电作业机器人的功能多样化程度和作业场景覆盖面亟待提升的需求,聚焦10 kV带电搭接引流线作业点绝缘保护壳安装的工程作业场景,设计了对应末端执行机构的结构,给出了带电作业机器人的总体设计方案和作业流程,在对作业...
针对目前配电网带电作业机器人的功能多样化程度和作业场景覆盖面亟待提升的需求,聚焦10 kV带电搭接引流线作业点绝缘保护壳安装的工程作业场景,设计了对应末端执行机构的结构,给出了带电作业机器人的总体设计方案和作业流程,在对作业机器人进行运动学建模与分析的基础上,提出了基于多域采样平衡调度RRT*算法的避障作业规划方法,实现对配电网复杂带电作业环境中机器人各关节运动路径轨迹的求解。通过仿真分析和现场带电安装作业试验,验证了所提出方案和方法的可行性和有效性。
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关键词
带电作业机器人
绝缘保护壳安装
执行机构结构设计
运动避障规划
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职称材料
题名
配电网带电作业机器人末端执行机构设计与作业避障规划研究
被引量：
2
1
作者
吴健
王建锋
诸申翔
梁程诚
机构
浙江泰仑电力集团有限责任公司配电工程分公司
国网湖州供电公司南太湖新区供电分公司
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第11期168-177,共10页
基金
浙江泰仑电力集团有限责任公司科技项目(CF058401002022004)
湖州市科技计划项目(2019GZ06)
文摘
针对目前配电网带电作业机器人的功能多样化程度和作业场景覆盖面亟待提升的需求,聚焦10 kV带电搭接引流线作业点绝缘保护壳安装的工程作业场景,设计了对应末端执行机构的结构,给出了带电作业机器人的总体设计方案和作业流程,在对作业机器人进行运动学建模与分析的基础上,提出了基于多域采样平衡调度RRT*算法的避障作业规划方法,实现对配电网复杂带电作业环境中机器人各关节运动路径轨迹的求解。通过仿真分析和现场带电安装作业试验,验证了所提出方案和方法的可行性和有效性。
关键词
带电作业机器人
绝缘保护壳安装
执行机构结构设计
运动避障规划
Keywords
live working robot
installation of insulation protective shell
structural design of actuator
obstacle-avoidance motion planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM84 [电气工程—高电压与绝缘技术]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
配电网带电作业机器人末端执行机构设计与作业避障规划研究
吴健
王建锋
诸申翔
梁程诚
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024
2
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