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基于执行依赖启发式动态规划的紧急电压控制 被引量：4
1
作者 冯小峰 刘明波 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期19-25,58,共8页
针对长期电压稳定场景,应用执行依赖启发式动态规划方法设计紧急电压控制器,协调各种不同类型的控制手段来维持系统的长期电压稳定.利用每个控制周期节点的电压偏差二次型构建效用函数,对未来控制时间的效用函数累加建立代价函数,建立... 针对长期电压稳定场景,应用执行依赖启发式动态规划方法设计紧急电压控制器,协调各种不同类型的控制手段来维持系统的长期电压稳定.利用每个控制周期节点的电压偏差二次型构建效用函数,对未来控制时间的效用函数累加建立代价函数,建立长期电压稳定控制的动态规划模型,采用BP神经网络建立评价网络和执行网络,根据Bellman最优化原理来训练评价网络,用于近似出代价函数,并由执行网络产生最优控制量,进而求解问题.最后,以新英格兰10机39节点系统为例,建立基于PSAT的仿真算例,结果表明所提的控制方案可行且有效. 展开更多
关键词 长期电压稳定 紧急电压控制 执行依赖启发式动态规划
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基于执行依赖启发式动态规划的风电场电压协调控制 被引量：1
2
作者 薛尚青 蔡金锭 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期110-113,120,共5页
提出了一种变速恒频双馈电机风电场与静止同步补偿器的电压协调控制方法。介绍了执行依赖启发式动态规划(ADHDP)方法的原理,设计了基于ADHDP的电压协调控制器,控制器以风电场送端母线电压偏差为输入,采用神经网络模型构造执行网络和评... 提出了一种变速恒频双馈电机风电场与静止同步补偿器的电压协调控制方法。介绍了执行依赖启发式动态规划(ADHDP)方法的原理,设计了基于ADHDP的电压协调控制器,控制器以风电场送端母线电压偏差为输入,采用神经网络模型构造执行网络和评价网络,通过最小化评价网络输出的代价函数来决定执行网络产生双馈风电场与静止同步补偿器的附加电压指令值。对不同风速、故障程度的各种故障情形进行仿真,仿真结果表明,ADHDP控制器可起到附加阻尼控制作用,能够协调双馈风电场与静止同步补偿器支撑电网电压,并对故障后的电压振荡有良好的抑制能力,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 风电场 静止同步补偿器 执行依赖启发式动态规划 电压控制
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基于执行依赖启发式动态规划的船舶减摇鳍在线最优控制
3
作者 阮光维 李铁山 +1 位作者 于仁海 刘琪 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第1期10-16,共7页
针对船舶线性横摇系统,设计了一种基于执行依赖启发式动态规划(ADHDP)方法的在线学习最优减摇鳍控制器.在设计过程中直接使用输入输出数据获取系统状态值.利用评价网络来逼近针对船舶减摇鳍控制系统设计的性能指标函数,并通过执行网络... 针对船舶线性横摇系统,设计了一种基于执行依赖启发式动态规划(ADHDP)方法的在线学习最优减摇鳍控制器.在设计过程中直接使用输入输出数据获取系统状态值.利用评价网络来逼近针对船舶减摇鳍控制系统设计的性能指标函数,并通过执行网络获得最优控制律,这两个网络都是多层前馈神经网络,即反向传播(BP)神经网络.在训练过程中,这两个神经网络不仅可以使用实时测量数据,也可以减少船舶横摇模型的内部误差和不确定性干扰的影响,从而提高系统的鲁棒性.最后,仿真结果表明所提出的ADHDP控制器对于降低船舶横摇有很好的控制效果. 展开更多
关键词 执行依赖启发式动态规划(ADHDP) 自适应动态规划 船舶减摇鳍 最优控制
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迁移增量启发式动态规划及污水处理应用
4
作者 王鼎 李鑫 《北京工业大学学报》 北大核心 2025年第3期277-283,共7页
针对污水处理系统中的溶解氧(dissolved oxygen,DO)质量浓度控制问题,提出一种迁移增量启发式动态规划(transferable incremental heuristic dynamic programming,TI-HDP)算法。针对污水处理过程的特性,该算法通过将控制变量的更新方式... 针对污水处理系统中的溶解氧(dissolved oxygen,DO)质量浓度控制问题,提出一种迁移增量启发式动态规划(transferable incremental heuristic dynamic programming,TI-HDP)算法。针对污水处理过程的特性,该算法通过将控制变量的更新方式改进为增量形式,提升了算法的抗干扰能力,并弱化了与增量式比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)算法之间的结构差异。基于数据驱动的思想,通过利用PID算法所产生的历史数据,成功地将传统控制领域中的专家经验迁移到TI-HDP算法框架中,保证了TI-HDP算法前期控制策略的稳定性。仿真结果表明:与PID算法和传统的启发式动态规划算法相比,所提算法对DO质量浓度具有更高的控制精度。 展开更多
关键词 启发式动态规划(heuristic dynamic programming HDP) 智能控制 知识迁移 非线性系统 神经网络 污水处理
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建筑火灾全局动态疏散路径规划研究 被引量：1
5
作者 李明海 兰亚乐 +2 位作者 马骁 何鑫 杨一帆 《安全与环境学报》 北大核心 2025年第1期205-215,共11页
传统A^(*)算法被广泛应用于路径规划研究中,但该算法在处理复杂环境时存在搜索效率低和寻优路径质量不高的问题。为克服这些问题,提出了一种改进A^(*)算法,该算法结合了启发式搜索与实时动态规划的思想,能在保留A^(*)算法优势的同时显... 传统A^(*)算法被广泛应用于路径规划研究中,但该算法在处理复杂环境时存在搜索效率低和寻优路径质量不高的问题。为克服这些问题,提出了一种改进A^(*)算法,该算法结合了启发式搜索与实时动态规划的思想,能在保留A^(*)算法优势的同时显著提升其搜索效率和路径质量。在改进算法中,设计了一种新型启发式函数,该函数不仅考虑了火灾场景下的危险因素,还引入了实时动态规划策略以引导搜索过程,从而生成更高效的疏散路径。将改进算法与原始算法进行性能对比测试以及建筑火灾模拟疏散仿真对比试验,以验证改进算法的寻优性能。对比测试和试验结果表明,改进A^(*)算法在提高路径规划效率方面具有显著优势。与传统A^(*)算法相比,改进A^(*)算法生成的应急疏散路径中拐点数量少,扩展节点的数量减少96.49%,路径计算速度提升95.68%。验证了改进A^(*)算法在复杂场景下的优越性能,表明改进A^(*)算法在实际应用中具有广阔的前景。 展开更多
关键词 安全工程 A^(*)算法 启发式搜索 动态规划 火灾场景
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基于多层次启发式动态规划算法的电力系统动态等值 被引量：10
6
作者 杜治 苏宇 +4 位作者 彭昌勇 姚伟 徐敬友 刘巨 文劲宇 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2016年第17期1-9,共9页
针对电力系统运行工况变化后动态等值系统响应精度不够的问题,提出一种基于多层次启发式动态规划(Global representation heuristic dynamic programming,Gr HDP)算法的动态等值方法。该方法在基于同调等值得到的模型的基础上,在等值边... 针对电力系统运行工况变化后动态等值系统响应精度不够的问题,提出一种基于多层次启发式动态规划(Global representation heuristic dynamic programming,Gr HDP)算法的动态等值方法。该方法在基于同调等值得到的模型的基础上,在等值边界上加入基于Gr HDP算法的动态补偿环节,实时补偿同调等值系统与原系统间动态特性的差额,从而实现精确跟踪原系统的动态特性。以10机39节点系统为例进行仿真研究,结果表明:在不同运行工况、故障方式和故障地点下,基于所提算法的动态等值系统相比传统的同调等值能更精确地跟踪原系统的动态特性。 展开更多
关键词 电力系统 动态等值 同调等值法 多层次启发式动态规划 动态特性
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利用增量二次规划和启发式方法的电力系统动态无功优化 被引量：10
7
作者 谷永刚 肖凯 +1 位作者 夏经德 赵登福 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期106-111,共6页
针对电力系统动态无功优化数学模型存在优化过程长、收敛稳定性差的问题,导出了以控制变量增量为求解变量的电力系统动态无功优化的二次规划模型,并以具有有限次迭代收敛的Lemke算法求解,这样的动态无功优化控制计算量小,非常适合于对... 针对电力系统动态无功优化数学模型存在优化过程长、收敛稳定性差的问题,导出了以控制变量增量为求解变量的电力系统动态无功优化的二次规划模型,并以具有有限次迭代收敛的Lemke算法求解,这样的动态无功优化控制计算量小,非常适合于对计算速度和算法稳定性要求高的动态无功优化控制问题.针对控制变量控制次数约束,采用启发式归并方法对其进行约束限制,有效避免了将控制变量动作次数约束纳入优化过程的复杂性.实际算例表明,文中方法不仅运算速度快,且收敛稳定性好. 展开更多
关键词 动态无功优化 二次规划 Lemke算法 启发式归并算法
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基于启发式动态规划方法的发电商最优竞价策略 被引量：5
8
作者 张志刚 马光文 王黎 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第11期71-75,共5页
电力市场环境下的购销竞价策略是一个复杂的动态问题,传统的数学解析方法很难对其进行分析计算,这在中长期交易时间段尤为突出。文章提出了以最优潮流为基础的双层中长期最优竞价策略学习模型。采用启发式动态规划方法,将动态规划的策... 电力市场环境下的购销竞价策略是一个复杂的动态问题,传统的数学解析方法很难对其进行分析计算,这在中长期交易时间段尤为突出。文章提出了以最优潮流为基础的双层中长期最优竞价策略学习模型。采用启发式动态规划方法,将动态规划的策略行为和奖惩因子迭代过程看作智能体(agent),将外界不确定因素当作该智能体的"外部环境"。在所处的环境条件下,agent通过评价环境作出判断来选择可行的策略方案,通过学习以往的报价经验和对手的行为来指导自身达到最优生产效益。在标准IEEE5节点6支路系统中进行实例计算,证明了所提出方法的适应性和优越性。 展开更多
关键词 电力市场 启发式动态规划 近似动态规划 智能体
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对地观测卫星任务规划的启发式动态调整算法 被引量：5
9
作者 张利宁 黄小军 +1 位作者 邱涤珊 李皓平 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第30期241-245,共5页
针对对地观测卫星任务规划,分析了单个资源失效与多个高优先级任务动态插入情况下已有任务规划方案的动态调整问题。以最大化规划方案任务权值总和为优化目标,提出了基于任务替换的启发式动态调整算法,包括选择替换任务的五种启发式策略... 针对对地观测卫星任务规划,分析了单个资源失效与多个高优先级任务动态插入情况下已有任务规划方案的动态调整问题。以最大化规划方案任务权值总和为优化目标,提出了基于任务替换的启发式动态调整算法,包括选择替换任务的五种启发式策略:最大灵活度、最小冲突集、最小争议部分、区间剪枝以及任务剪枝策略。分析了影响动态调整算法运行效率的两个关键因素:冲突任务集与动态搜索深度。采用任务重规划率、规划权值变化率与算法运行时间三项指标考察算法效果,通过仿真实验验证了算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 对地观测卫星 任务规划 资源失效 动态任务插入 启发式算法
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启发式动态规划在污水处理过程控制中的应用 被引量：6
10
作者 薄迎春 乔俊飞 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期828-833,共6页
针对溶解氧及硝态氮浓度的跟踪控制问题,提出了一种基于回声状态网络的启发式动态规划控制方法,该方法首先对当前策略进行评价,然后根据评价结果对当前策略进行调整,这个过程交替进行,直至发现最优的控制策略.评价函数及控制策略的逼近... 针对溶解氧及硝态氮浓度的跟踪控制问题,提出了一种基于回声状态网络的启发式动态规划控制方法,该方法首先对当前策略进行评价,然后根据评价结果对当前策略进行调整,这个过程交替进行,直至发现最优的控制策略.评价函数及控制策略的逼近均采用回声状态网络实现.为保证控制器的可用性,对控制器学习过程的参数选择范围进行了分析.污水处理过程的控制实验表明,该方法能够显著提高系统控制的平稳性及控制精度. 展开更多
关键词 启发式动态规划 污水处理 溶解氧 回声状态网络 收敛性
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基于启发式动态规划的自动化停车场调度方法 被引量：6
11
作者 禹鑫燚 卢靓 +1 位作者 朱熠琛 欧林林 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第4期352-361,共10页
为了降低自动化停车场中产生的能耗、车辆等待时间等代价,本文提出基于启发式动态规划的自动化停车场调度方法。该方法分别对车辆的质量和停放时间构造归一化函数,用于评价车辆与库位的匹配度,以实现对停车场中库位的整体规划。针对停... 为了降低自动化停车场中产生的能耗、车辆等待时间等代价,本文提出基于启发式动态规划的自动化停车场调度方法。该方法分别对车辆的质量和停放时间构造归一化函数,用于评价车辆与库位的匹配度,以实现对停车场中库位的整体规划。针对停车场中停放车辆不饱和的问题,提出基于贪心算法的动态调整策略。该策略通过库位划分与状态反馈,动态调整评价函数的计算结果,从而进一步优化了对库位的整体规划。实验将贪心算法与以质量、停放时间以及两者组合作为决策函数的算法相比较。结果表明,本文提出的启发式动态规划算法能够实时决策,适应进车速率波动较大的情况,同时降低整个停放过程产生的代价。 展开更多
关键词 车辆路径 启发式 动态规划 实时决策 自动化
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基于启发式动态规划的盾构土压平衡优化控制 被引量：5
12
作者 刘宣宇 许胜 +1 位作者 张凯举 曹雨濛 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期526-532,共7页
为了避免盾构施工造成地表变形而引发安全事故,建立有效的密封舱土压平衡自动控制方法是至关重要的.为此,提出了一种新的基于启发式动态规划(heuristic dynamic programming,HDP)的盾构土压平衡优化控制方法,该方法能够实现盾构机多参... 为了避免盾构施工造成地表变形而引发安全事故,建立有效的密封舱土压平衡自动控制方法是至关重要的.为此,提出了一种新的基于启发式动态规划(heuristic dynamic programming,HDP)的盾构土压平衡优化控制方法,该方法能够实现盾构机多参数实时协调优化控制.基于神经网络,构建组成密封舱土压HDP控制器的执行网络、模型网络和评价网络,采用梯度下降算法对网络权值进行在线训练;利用评价网络迭代逼近密封舱土压优化控制代价函数,将多级优化问题简化为单级优化,从而显著降低实时计算负荷;执行网络以最小化代价函数为目标,对多参数同步协调优化,获得推进速度、刀盘扭矩、总推力、螺旋输送机转速的最优值.仿真结果表明,该方法能够有效控制密封舱土压平衡,HDP控制器具有较强的抗干扰能力,并且控制过程更加快速、稳定. 展开更多
关键词 土压平衡盾构 密封舱土压 启发式动态规划 神经网络
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求解基于专用道设置的动态交通规划问题的启发式算法 被引量：2
13
作者 吴瀛峰 伍乃骐 朱战国 《运筹与管理》 CSCD 北大核心 2009年第5期38-42,共5页
基于专用道设置的策略,该文提出了一个新的动态交通规划问题。大型运动会要求主办方在规定时间内将指定人员从运动员村运送到指定地点。该问题便是源自2010年广州亚运会的交通需求。其要求在保证30分钟内将运动员从运动员村运送到指定... 基于专用道设置的策略,该文提出了一个新的动态交通规划问题。大型运动会要求主办方在规定时间内将指定人员从运动员村运送到指定地点。该问题便是源自2010年广州亚运会的交通需求。其要求在保证30分钟内将运动员从运动员村运送到指定场馆的条件下,最小化设置专用通道的总成本。由于该问题的规模较大,本文提出了三种启发式算法用以求解已提出的线性整数规划模型。计算结果表明,通过该文提出的启发式算法得到的解与相对应的采用数学规划软件Lingo8.0得到的解之间的平均误差均小于1.89%。同时,启发式算法的计算时间远小于Lingo8.0所需的计算时间。 展开更多
关键词 运筹学 动态交通规划问题 专用道设置策略 启发式算法
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移动机器人自主寻路避障启发式动态规划算法 被引量：7
14
作者 方啸 郑德忠 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期73-78,共6页
用启发式动态规划算法解决移动机器人自主寻路、避障问题。提出了传感器检测环境状态的方法,以及对传感器检测信息进行归一化处理的方案。对输入、输出量以及学习系统的强化信号进行定义,设计了机器人自主学习寻路、避障的控制策略。定... 用启发式动态规划算法解决移动机器人自主寻路、避障问题。提出了传感器检测环境状态的方法,以及对传感器检测信息进行归一化处理的方案。对输入、输出量以及学习系统的强化信号进行定义,设计了机器人自主学习寻路、避障的控制策略。定义了连续型强化信号,使机器人通过学习,对优先寻路还是优先避障做出决策判断。为验证启发式动态规划算法在移动机器人寻路、避障问题上的学习能力,设计了3种不同的寻路、避障仿真实验:同目标、不同起始点,同起始点、不同目标,和移动目标仿真实验。仿真结果表明,对于不同的寻路、避障要求,基于启发式动态规划算法的移动机器人具有良好的学习及适应能力。 展开更多
关键词 移动机器人 寻路避障启发式动态规划强化学习
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基于动态寻优蚁群算法的移动机器人路径规划 被引量：1
15
作者 张彪 李永强 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期74-85,共12页
路径规划算法是移动机器人研究的关键环节,蚁群算法正是较为成熟的一种算法,针对移动机器人路径规划算法所存在的收敛速度慢,转折点多,稳定性差等问题,提出了一种改进的动态寻优蚁群算法(IDOACO),并通过3种措施进行改进。首先,设置带有... 路径规划算法是移动机器人研究的关键环节,蚁群算法正是较为成熟的一种算法,针对移动机器人路径规划算法所存在的收敛速度慢,转折点多,稳定性差等问题,提出了一种改进的动态寻优蚁群算法(IDOACO),并通过3种措施进行改进。首先,设置带有方向指引的启发式信息,通过角度引导因子增强路径规划的目的性;其次,在伪随机状态转移概率中引入障碍排除因子和安全系数,提高路径的安全性;然后,提出多目标评价函数,平衡路径长度和能源损耗,实现路径规划的全局优化;最后,搭建动态避障调整模块,实时评估和调整路径,实现即时动态避障功能。将IDOACO算法进行实验对比,实验结果表明,在复杂地图环境下,IDOACO算法相较于现有算法,平均路径长度提升了约4.63%和11.78%,收敛速度标准偏差分别提高了55.21%和66.27%,实验表明IDOACO算法生成的最短路径不仅收敛更快,转弯次数更少,且具有更高的稳定性和收敛精度,随后成功验证了动态避障效果,最后将改进的算法应用于ROSMASTER-X3移动机器人,设置不同的目标点进行实际路径规划,实验结果表明,该算法可有效解决移动机器人路径规划中所面临的问题,具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 蚁群算法 路径规划 移动机器人 启发式机制 动态避障
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永磁同步风力发电机的双启发式动态规划控制 被引量：1
16
作者 林小峰 赵立 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2016年第10期37-41,共5页
永磁同步风力发电机(PMSG)的功率控制一般基于线性控制理论,致使其动态性能难以完全满足风电场运行的需要。本文采用双启发式动态规划(DHP)对PMSG的输出功率进行控制。首先阐述PMSG的工作原理,然后搭建动态模型,编制了DHP算法的C程序,创... 永磁同步风力发电机(PMSG)的功率控制一般基于线性控制理论,致使其动态性能难以完全满足风电场运行的需要。本文采用双启发式动态规划(DHP)对PMSG的输出功率进行控制。首先阐述PMSG的工作原理,然后搭建动态模型,编制了DHP算法的C程序,创建DHP控制模块以更换动态模型中的PI控制模块,最终接入到IEEE 10机39节点系统进行时域仿真并调节参数。仿真结果表明,应用DHP算法有效实现了PMSG的功率控制,获得了较为理想的动态性能。 展开更多
关键词 永磁同步风力发电机 功率控制 双启发式动态规划 动态性能
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催化剂窑炉温度的启发式动态规划控制 被引量：1
17
作者 薄迎春 夏伯锴 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期4615-4620,共6页
针对催化剂生产过程中焙烧窑炉温度控制问题,提出了一种启发式动态规划(heuristic dynamical programming,HDP)控制方法。该方法通过策略评价及策略提升的重复进行逐渐逼近最优的控制策略。采用人工神经网络建立了被控系统和评价指标模... 针对催化剂生产过程中焙烧窑炉温度控制问题,提出了一种启发式动态规划(heuristic dynamical programming,HDP)控制方法。该方法通过策略评价及策略提升的重复进行逐渐逼近最优的控制策略。采用人工神经网络建立了被控系统和评价指标模型,基于梯度下降原理阐明了控制器各模块的在线学习方法。对某催化剂公司的窑炉温度控制实验表明,与常规PID控制相比,HDP控制方案具有较强的工况适应能力,其控制精度较常规控制提高约70%,加热电流均值减小约5%。 展开更多
关键词 催化剂 温度控制 启发式动态规划 人工神经网络
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柔性机器人多层启发式动态规划平衡认知研究 被引量：1
18
作者 陈静 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第1期147-155,共9页
针对柔性自平衡机器人的稳定自平衡认知问题,提出一种基于多层启发式动态规划认知(Multi-level heuristic dynamic programming,Ml HDP)模型的平衡认知方法,将这种认知方法用于柔性自平衡机器人自平衡学习中。通过引入取向奖赏模块,把... 针对柔性自平衡机器人的稳定自平衡认知问题,提出一种基于多层启发式动态规划认知(Multi-level heuristic dynamic programming,Ml HDP)模型的平衡认知方法,将这种认知方法用于柔性自平衡机器人自平衡学习中。通过引入取向奖赏模块,把原有离散形式的奖赏机制转化为连续形式,以转化后的连续奖赏信号作为评价的主要依据。该方案使得机器人在自主认知的过程中能够记录更多信息量,提高其认知能力。通过机器人的自平衡认知实验可以看出,在机器人具有柔性关节的条件下仍然具备良好的认知能力,学习效果优于传统方法,鲁棒性强。 展开更多
关键词 启发式动态规划 柔性自平衡机器人 认知模型 内部奖赏
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洪涝灾害情景下卡车-冲锋艇协同运输的动态路径规划
19
作者 刘长石 刘涛 +3 位作者 刘光洪 孙鹏 李君宇 乔睿 《中国安全科学学报》 北大核心 2025年第5期204-212,共9页
为解决洪涝灾害情景下应急物资多周期多批次配送问题,综合考虑洪涝灾情动态变化、卡车-冲锋艇协同运输等因素,以各周期内应急物资的总配送时间最短为目标构建卡车-冲锋艇协同运输的路径规划模型,并设计改进蚁群算法(IACA)结合遗传算法(... 为解决洪涝灾害情景下应急物资多周期多批次配送问题,综合考虑洪涝灾情动态变化、卡车-冲锋艇协同运输等因素,以各周期内应急物资的总配送时间最短为目标构建卡车-冲锋艇协同运输的路径规划模型,并设计改进蚁群算法(IACA)结合遗传算法(GA)的混合启发式算法(HHA)求解;采用多类型算例开展试验,结果表明:HHA能根据动态变化的灾情快速计算出合理的卡车-冲锋艇协同运输方案,有效缩短应急物资的总配送时间,提高配送效率;水淹区数量与冲锋艇数量对应急物资配送路径规划有显著影响,应急物流部门应根据各水淹区受灾情况和资源配置实际,派遣合理数量的冲锋艇,保障应急物流效率。 展开更多
关键词 洪涝灾害 卡车-冲锋艇协同运输 动态路径规划 混合启发式算法(HHA) 应急物资
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基于启发式动态规划的履带机器人路径跟随控制方法 被引量：11
20
作者 宋彦 张羊阳 +3 位作者 姚琦 袁胜 廖娟 刘路 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期24-33,共10页
针对移动机器人传统路径跟随控制方法需要人工调校参数、缺乏自主优化能力的问题,提出了一种基于启发式动态规划(Heuristic dynamic programming,HDP)的路径跟随控制方法。首先,设计履带式机器人路径跟随控制系统结构,建立了误差状态方... 针对移动机器人传统路径跟随控制方法需要人工调校参数、缺乏自主优化能力的问题,提出了一种基于启发式动态规划(Heuristic dynamic programming,HDP)的路径跟随控制方法。首先,设计履带式机器人路径跟随控制系统结构,建立了误差状态方程;其次,提出了一种基于HDP算法的路径跟随控制方法,综合误差性能指标和跟随稳定性指标设计了回报函数,采用多层前馈神经网络逼近评价器和执行器,并推导了网络参数的在线优化规则;最后,通过数值仿真和系统试验验证了HDP方法的路径跟随性能。试验结果证明,基于HDP算法的控制器跟随直线的平均误差绝对值为0.04 m、均方根误差为0.06 m;跟随钝角转向曲线的平均误差绝对值为0.01 m、均方根误差为0.06 m;跟随锐角转向曲线的平均误差绝对值为0.03 m、均方根误差为0.09 m。该方法不需要对控制参数进行反复调试就能够获得较好的控制效果,提高了移动机器人路径跟随控制方法的环境适应性和自主优化能力。 展开更多
关键词 履带式机器人 路径跟随 启发式动态规划 前馈式神经网络
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