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题名融合知识迁移的灵巧手抓取姿态生成
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作者
张旭辉
郭宇
黄少华
郑冠冠
汤鹏洲
马旭升
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机构
南京航空航天大学机电学院
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出处
《图学学报》
北大核心
2025年第2期358-368,共11页
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基金
南京市重大科技专项(202309018)。
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文摘
五指灵巧手抓取姿态的生成在灵巧手抓取任务上具有重要意义。首先,针对不同使用意图下人手对工具的抓取姿态不同的特点,构建了基于意图的抓取姿态生成网络,强调了不同意图下抓取的功能性;其次,针对在有限的数据下训练的抓取姿态生成网络无法适应所有类内工具的问题,提出了一种融合知识迁移的抓取姿态生成方法,改进知识迁移方法以适应各种姿态的类内目标工具以生成功能性抓取,同时优化手部指间自碰撞问题;最终,在构建人手与五指灵巧手的抓取姿态映射关系时,优化基于关键点对应关系的映射规则,实现了五指灵巧手在不同意图下对类内目标工具的抓取姿态生成,为工具的后续使用操作打好基础。通过基于意图的抓取姿态生成与知识迁移相结合的方法,使得在有限数据训练得到的基于意图的抓取姿态生成网络,可以对类内目标工具生成更好的抓取姿态,相较于原网络针对实验中的类内目标工具在穿透体积上平均降低0.917 cm^(3),仿真位移平均降低5.25 mm,手部指间自碰撞概率平均降低49.25%。
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关键词
五指灵巧手
抓取姿态生成
知识迁移
手部指间自碰撞
抓取姿态映射
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Keywords
five-finger dexterous hand
grasp pose generation
knowledge transfer
inter-finger self-collision
grasp mapping
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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