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基于随机森林回归的手臂末端力的软测量方法
被引量：
7
1
作者
熊鹏文
林虹
+2 位作者
宋爱国
胡凌燕
陈大鹏
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期2400-2406,共7页
针对手臂康复训练后仍缺乏准确力觉的康复病人提出了一种手臂末端力的软测量方法。采用肌电信号(EMG)传感器与手臂姿态传感器获取的数据综合描述手臂的综合状态信息,并作为随机森林回归的输入,将手臂末端力作为随机森林回归的输出。依...
针对手臂康复训练后仍缺乏准确力觉的康复病人提出了一种手臂末端力的软测量方法。采用肌电信号(EMG)传感器与手臂姿态传感器获取的数据综合描述手臂的综合状态信息,并作为随机森林回归的输入,将手臂末端力作为随机森林回归的输出。依据康复训练的基本动作单元,针对性的设计了"推拉"和"提放"两组试验,在离线状态下,利用力传感器测量得到的实际末端力与手臂的综合状态信息作为样本集,并通过大量样本数据训练随机森林回归算子得到稳定可靠的回归算子,最后通过在线预测手臂末端力与真实末端力输出的比较,验证了该方法的有效性。
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关键词
随机森林
软测量
手臂末端
力
集成学习
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职称材料
乒乓发球机器人手臂末端位置误差补偿研究
被引量：
4
2
作者
陈怡
黄炜皓
+1 位作者
陈静文
任鹏博
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第7期257-261,共5页
为了有效解决乒乓球发球机器人手臂末端定位误差较低的问题,将乒乓球发球机器人作为研究对象,通过MD-H法和微分变换原理构建位置误差模型,同时组建统一变换函数,分析不同参数误差对手臂末端位置误差的影响程度。在关节空间差值误差补偿...
为了有效解决乒乓球发球机器人手臂末端定位误差较低的问题,将乒乓球发球机器人作为研究对象,通过MD-H法和微分变换原理构建位置误差模型,同时组建统一变换函数,分析不同参数误差对手臂末端位置误差的影响程度。在关节空间差值误差补偿的基础上对网络型数据展开拟合处理,依据网格顶点利用关节空间距离权重函数补偿机器人手臂关节在运动过程中的转角误差,将补偿应用到机器人运动规划的关节转角中,最终实现手臂末端位置误差补偿。经实验测试结果表明,所提方法可以有效降低乒乓球发球机器人手臂末端位置误差。
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关键词
乒乓球发球机器人
手臂末端
位置误差
补偿
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职称材料
题名
基于随机森林回归的手臂末端力的软测量方法
被引量：
7
1
作者
熊鹏文
林虹
宋爱国
胡凌燕
陈大鹏
机构
南昌大学信息工程学院
东南大学仪器科学与工程学院
国网江西省电力公司信息通信分公司
北卡罗来纳大学夏洛特分校计算机工程系
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期2400-2406,共7页
基金
国家自然科学基金(61663027
81501560
+1 种基金
61563035)
国家杰出青年科学基金(61325018)项目资助
文摘
针对手臂康复训练后仍缺乏准确力觉的康复病人提出了一种手臂末端力的软测量方法。采用肌电信号(EMG)传感器与手臂姿态传感器获取的数据综合描述手臂的综合状态信息,并作为随机森林回归的输入,将手臂末端力作为随机森林回归的输出。依据康复训练的基本动作单元,针对性的设计了"推拉"和"提放"两组试验,在离线状态下,利用力传感器测量得到的实际末端力与手臂的综合状态信息作为样本集,并通过大量样本数据训练随机森林回归算子得到稳定可靠的回归算子,最后通过在线预测手臂末端力与真实末端力输出的比较,验证了该方法的有效性。
关键词
随机森林
软测量
手臂末端
力
集成学习
Keywords
random forest
soft measurement
end-of-arm force
ensemble learning
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH69 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
乒乓发球机器人手臂末端位置误差补偿研究
被引量：
4
2
作者
陈怡
黄炜皓
陈静文
任鹏博
机构
常州大学怀德学院
华南理工大学
北京师范大学未来教育学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第7期257-261,共5页
基金
2020年常州大学怀德学院教育教学研究课题—独立学院大学生体质监测数据评估标准、方法、程序及反馈机制研究(2020HDJY04)。
文摘
为了有效解决乒乓球发球机器人手臂末端定位误差较低的问题,将乒乓球发球机器人作为研究对象,通过MD-H法和微分变换原理构建位置误差模型,同时组建统一变换函数,分析不同参数误差对手臂末端位置误差的影响程度。在关节空间差值误差补偿的基础上对网络型数据展开拟合处理,依据网格顶点利用关节空间距离权重函数补偿机器人手臂关节在运动过程中的转角误差,将补偿应用到机器人运动规划的关节转角中,最终实现手臂末端位置误差补偿。经实验测试结果表明,所提方法可以有效降低乒乓球发球机器人手臂末端位置误差。
关键词
乒乓球发球机器人
手臂末端
位置误差
补偿
Keywords
Table Tennis Servering Robot
Arm End
Position Error
Compensation
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于随机森林回归的手臂末端力的软测量方法
熊鹏文
林虹
宋爱国
胡凌燕
陈大鹏
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
7
在线阅读
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职称材料
2
乒乓发球机器人手臂末端位置误差补偿研究
陈怡
黄炜皓
陈静文
任鹏博
《机械设计与制造》
北大核心
2023
4
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职称材料
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