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基于手脚融合功能的多足步行机器人正运动学分析被引量：12: 1; 作者王良文潘春梅 +2 位作者王新杰唐维纲张小辉《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第11期38-42,共5页; 简单介绍了一种新型机器人——基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构,并对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究。对该类机器人的两种典型运动状态——行走和抓取状态的运动学关系进行了阐述。文中首先根据机器人结构的约束关系... 展开更多; 关键词多足步行机器人手脚融合正运动学; 在线阅读下载PDF 职称材料

具有手脚融合功能的四足步行机器人抓取姿态下的运动仿真被引量：1: 2; 作者王新杰张小辉 +2 位作者王良文陈卫红王传鹏《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第12期34-38,共5页; 介绍了一种具有手脚融合功能的四足步行机器人ZQROT-1的构型,然后对具有手脚融合功能摆动腿抓取姿态下的逆运动学问题进行了研究,对相关公式进行了推导,运用ADAMS软件进行了运动学与动力学仿真。文中着重对该机器人在抓取物块过程中的... 展开更多; 关键词多足步行机器人手脚融合抓取姿态动力学 ADAMS仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

具有手脚融合功能的四足机器人总质心计算: 3; 作者王良文穆小奇 +1 位作者唐维纲杜文辽《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第8期13-18,共6页; 研究机器人总质心在运动过程中的变化是机器人步态设计和路径规划的基础。开发具有手脚融合功能的四足机器人,可以加快机器人的实际应用。由于手脚融合功能的四足机器人结构不对称,其运动中质心计算更为复杂。文中采用坐标齐次变换理论... 展开更多; 关键词四足步行机器人手脚融合质心计算坐标齐次变换; 在线阅读下载PDF 职称材料

手脚融合多足机器人控制系统设计: 4; 作者张欲晓杨志林 +1 位作者王新杰曾显群《郑州轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 2011年第1期107-110,共4页; 针对手脚融合多足机器人关节多、控制复杂的特点,设计并实现了一种基于CANopen网络的分布式运动控制系统.该系统采用专用的运动控制器和数字增量型编码器实现了对机器人各关节的闭环控制.通过CANopen网络建立关节间的通信模型,增强了控... 展开更多; 关键词手脚融合多足机器人控制系统闭环控制 CANOPEN CMO COM; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于手脚融合功能的多足步行机器人正运动学分析被引量：12: 1; 作者王良文潘春梅王新杰唐维纲张小辉; 机构郑州轻工业学院机电工程学院华中科技大学数字化制造装备与技术国家重点实验室; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第11期38-42,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(50875246); 文摘简单介绍了一种新型机器人——基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构,并对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究。对该类机器人的两种典型运动状态——行走和抓取状态的运动学关系进行了阐述。文中首先根据机器人结构的约束关系导出了机器人机体轨迹(质心)的表达式,再对具有抓取功能的串联机械手的正运动学关系进行研究后,获得了机器人在抓取物体时的运动学关系。文中对相关公式进行了推导,给出了表达式,最后以相关算例进行了说明。该研究结果对于加快该类机器人的实用进程有显著意义。; 关键词多足步行机器人手脚融合正运动学; Keywords multi-legged walking robot hand-foot integration forward kinematics; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名具有手脚融合功能的四足步行机器人抓取姿态下的运动仿真被引量：1: 2; 作者王新杰张小辉王良文陈卫红王传鹏; 机构郑州轻工业学院机电工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第12期34-38,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(50875246) 河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013); 文摘介绍了一种具有手脚融合功能的四足步行机器人ZQROT-1的构型,然后对具有手脚融合功能摆动腿抓取姿态下的逆运动学问题进行了研究,对相关公式进行了推导,运用ADAMS软件进行了运动学与动力学仿真。文中着重对该机器人在抓取物块过程中的动力学特性进行了仿真分析,并进而分析了机器人失稳的情况。分析结果可以作为机器人优化结构、确定参数的依据。该方法与思路对解决同类问题有一定的参考意义。; 关键词多足步行机器人手脚融合抓取姿态动力学 ADAMS仿真; Keywords multi-legged walking robot hand-foot-integrated grasp configuration dynamics ADAMS simulation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名具有手脚融合功能的四足机器人总质心计算: 3; 作者王良文穆小奇唐维纲杜文辽; 机构郑州轻工业学院机电工程学院郑州宇通重工有限公司; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第8期13-18,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(50875246) 河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013); 文摘研究机器人总质心在运动过程中的变化是机器人步态设计和路径规划的基础。开发具有手脚融合功能的四足机器人,可以加快机器人的实际应用。由于手脚融合功能的四足机器人结构不对称,其运动中质心计算更为复杂。文中采用坐标齐次变换理论,将机器人总质心计算与机器人运动分析过程统一,给出了这类机器人质心计算的过程及相关公式,并以实例进行了说明,该研究方法与思路为研究同类问题提供了参考。; 关键词四足步行机器人手脚融合质心计算坐标齐次变换; Keywords Quadruped robot hand-foot-integrated function mass center calculation coordinate homogeneous transformation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名手脚融合多足机器人控制系统设计: 4; 作者张欲晓杨志林王新杰曾显群; 机构郑州轻工业学院机电工程学院; 出处《郑州轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 2011年第1期107-110,共4页; 基金国家自然科学基金项目(50875246); 文摘针对手脚融合多足机器人关节多、控制复杂的特点,设计并实现了一种基于CANopen网络的分布式运动控制系统.该系统采用专用的运动控制器和数字增量型编码器实现了对机器人各关节的闭环控制.通过CANopen网络建立关节间的通信模型,增强了控制系统的可重构性和容错能力,有效地支持了多关节的实时联动.利用基于CMO/COM模型的软件体系结构对每个关节电机进行软件控制,采取分层思想设计了CANopen通信程序.实验结果表明,运动控制系统能够稳定可靠地工作.; 关键词手脚融合多足机器人控制系统闭环控制 CANOPEN CMO COM; Keywords hand-fused foot multi-legged robot control system closed loop control CANopen copley motion object component object model; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于手脚融合功能的多足步行机器人正运动学分析	王良文潘春梅王新杰唐维纲张小辉	《机械设计》 CSCD 北大核心	2010	12	在线阅读下载PDF 职称材料
2	具有手脚融合功能的四足步行机器人抓取姿态下的运动仿真	王新杰张小辉王良文陈卫红王传鹏	《机械设计》 CSCD 北大核心	2012	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	具有手脚融合功能的四足机器人总质心计算	王良文穆小奇唐维纲杜文辽	《机械设计》 CSCD 北大核心	2014	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	手脚融合多足机器人控制系统设计	张欲晓杨志林王新杰曾显群	《郑州轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS	2011	0	在线阅读下载PDF 职称材料