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工业机器人手眼视觉伺服控制系统设计
被引量：
10
1
作者
王红旗
吴海波
+1 位作者
董浩
茹淑慧
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第4期111-113,共3页
针对手眼视觉伺服系统中,传统图像雅克比矩阵存在参数难确定、目标运动不确定等问题,提出在线估计复合图像雅克比矩阵的视觉伺服方法。通过Kalman滤波器在线估计复合图像雅克比(Jacobian)矩阵,基于Lyapunov原理设计了视觉伺服控制器,实...
针对手眼视觉伺服系统中,传统图像雅克比矩阵存在参数难确定、目标运动不确定等问题,提出在线估计复合图像雅克比矩阵的视觉伺服方法。通过Kalman滤波器在线估计复合图像雅克比(Jacobian)矩阵,基于Lyapunov原理设计了视觉伺服控制器,实现了图像特征误差渐进收敛和运动目标的稳定跟踪。平面二连杆机器人仿真分析验证了所提算法的有效性。
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关键词
手眼视觉伺服系统
复合图像雅克比矩阵
KALMAN滤波器
Lyapunov原理
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职称材料
题名
工业机器人手眼视觉伺服控制系统设计
被引量：
10
1
作者
王红旗
吴海波
董浩
茹淑慧
机构
河南理工大学电气工程与自动化学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第4期111-113,共3页
基金
河南省科技攻关项目(172102210270)
文摘
针对手眼视觉伺服系统中,传统图像雅克比矩阵存在参数难确定、目标运动不确定等问题,提出在线估计复合图像雅克比矩阵的视觉伺服方法。通过Kalman滤波器在线估计复合图像雅克比(Jacobian)矩阵,基于Lyapunov原理设计了视觉伺服控制器,实现了图像特征误差渐进收敛和运动目标的稳定跟踪。平面二连杆机器人仿真分析验证了所提算法的有效性。
关键词
手眼视觉伺服系统
复合图像雅克比矩阵
KALMAN滤波器
Lyapunov原理
Keywords
eye-in-hand visual servo system
composite image Jacobian matrix
Kalman filter
Lyapunov principle
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
工业机器人手眼视觉伺服控制系统设计
王红旗
吴海波
董浩
茹淑慧
《传感器与微系统》
CSCD
2019
10
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