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题名一种改进的机器人手眼系统标定方法
被引量:1
- 1
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作者
雷运洪
吴平东
马树元
陈之龙
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机构
北京理工大学机械与车辆工程学院
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第9期934-937,共4页
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基金
国家自然科学基金(60274035)资助项目.
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文摘
针对机器人手眼系统标定中空间坐标值参考点获取的困难,提出了一种改进的不需要已知坐标值参考点的机器人手眼系统标定方法.该方法的优点是在摄像机内参数标定中考虑了径向畸变,保证了标定精度.在外参数标定中,根据机器人自身运动特性提出了一种简便求取平移矩阵的方法.
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关键词
机器人手眼系统标定
径向畸变
机器人视觉
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Keywords
mbot hand-eye system calibration, diameter aberrance, robot vision
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于主动视觉的结构光手眼系统自标定方法
被引量:11
- 2
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作者
张黎烁
赵志梅
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机构
河南工程学院计算机科学与工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第9期202-206,共5页
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基金
国家青年基金项目(61301232)
河南省教育厅自然科学研究重点项目(12A520013)资助
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文摘
为实现结构光手眼系统的标定,提出一种基于主动视觉的结构光手眼系统自标定技术。该标定技术无需使用特制靶标,只需场景中三个特征点,通过控制机器人进行四次线性无关的平移运动和两次带旋转运动,即可实现结构光手眼系统的标定。四次非线性相关的平移运动标定摄像机内参数和手眼矩阵旋转部分,两次带旋转标定手眼矩阵的平移部分,两次带旋转运动中提取的两激光条,结合特征点所在平面信息,标定光平面方程。实验结果表明,三维数据测量精度可达到±1.32mm,平面特征点间的长度测量误差为±0.73 mm;该标定方法简单,特征选取容易,对结构光手眼系统的实际工业现场使用有重要意义。
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关键词
主动视觉
结构光
激光视觉传感器
光平面方程
手眼系统标定
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Keywords
active vision structured light laser vision sensor light plane equation hand-eye sys-tem calibration
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分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种实用的手眼视觉系统定位方法
被引量:2
- 3
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作者
王海霞
李乡儒
苏学成
曹茂永
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机构
山东科技大学省机器人与智能技术重点实验室
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2007年第24期235-238,共4页
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文摘
深入研究了机器人手眼视觉系统的立体定位问题。首先,重新将手眼问题公式化,得到一个新的系统模型;然后,在此基础上提出了一种实用有效的标定方法。其核心思想是直接将图像坐标映射到机器人基坐标系中,把系统参数作为一个整体来获取,而不必分别计算摄像机内部的每一个参数。与原方法相比,本方法可随意改变末端姿态定位,即定位时摄像机对目标取像的姿态不受任何约束。实验表明,该方法操作方便、实现简单、定位精度高。这一方法的提出克服了原方法的局限性,大大推广了手眼视觉系统的应用范围。
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关键词
机器人手眼视觉系统标定摄像机标定
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Keywords
robot
Hand-eye Vision
System Calibration
camera calibration
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于手眼系统的视觉定位研究
被引量:3
- 4
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作者
陆艺
郭小娟
郭斌
沈添秀
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机构
中国计量大学计量测试工程学院
杭州沃镭智能科技股份有限公司
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出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2018年第12期117-121,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(51405463)
浙江省基础公益研究计划项目(LGG18E050009)
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文摘
针对自动化产品装配中的视觉定位问题,搭建一套基于手眼(eye-in-hand)系统的机器视觉装配实验平台。在Halcon软件平台上运用张正友标定法对相机内参数和外参数进行标定,并利用手眼关系方程CX=XD求解出机器人的手眼关系以完成手眼系统标定的过程,最终将手眼系统标定结果应用于视觉装配平面的目标点定位。其中以机器人定位到的目标点坐标为理想位置坐标,对视觉定位与机器人定位得到的目标点位置进行比较分析,验证该手眼系统视觉定位的准确性并对视觉系统进行不确定度评定,实验重复性良好。实验结果表明,用此方法得到的手眼系统视觉定位精度能达到0.6 mm,满足机器视觉生产线上产品装配的需求。
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关键词
手眼系统
视觉定位
手眼系统标定
定位精度
不确定度
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Keywords
hand-eye system
visual positioning
hand-eye system calibration
positioning accuracy
uncertainty
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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