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题名基于姿态传感器和发光点的手持示教器设计
被引量：3
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作者
潘海鸿
杜晓枫
杨竑宇
陈旭红
梁旭斌
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第12期105-108,112,共5页
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基金
广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002)。
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文摘
针对目前工业机器人示教低效的局限性,设计在双目视觉下的具有姿态传感器和发光点的手持示教器。手持示教器结构主要包括姿态传感器和发光点,通过姿态传感器直接测量角度,减少求解手持示教器姿态的计算量;设计单个发光点通过双目视觉测量得到位置,减小环境光的干扰,降低图像处理难度。分析手持示教器示教的坐标变换,建立手持示教器与机器人坐标系关系,搭建实验平台,采用最小二乘法标定手持示教器发光点和末端点的相对位置,得到手持示教器末端和机器人的关系,实现示教。设计实验验证手持示教器示教的可行性,并对复现结果进行分析,实验表明位置复现最大误差为2.5 mm,表明所设计的手持示教器可以实现快速示教。
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关键词
工业机器人
视觉示教
双目视觉
姿态传感器
手持示教器
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Keywords
industrial robot
visual teaching
binocular vision
attitude sensor
hand-held teaching tool
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分类号
TH162
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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