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题名手持式激光扫描系统及其应用
被引量：22
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作者
吴问霆
成思源
张湘伟
黄曼慧
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机构
广东工业大学机电工程学院
广东商学院信息学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2009年第11期78-80,共3页
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基金
国家自然科学基金(50775044
50805025)
广东省自然科学基金项目资助(8151009001000040)
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文摘
产品的数字化是实施逆向工程中首要而关键的一步,数据采集的效率和质量直接影响着后续逆向工程内容的展开。手持式激光扫描系统因为具有便携性和自定位功能而带来更广泛的应用。介绍了手持式激光扫描系统的组成与应用特点,结合两个典型的汽车零件实例,详细分析了该系统采集点云数据的方法。
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关键词
逆向工程
手持式激光扫描系统
数据采集
点云
拼接
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Keywords
Reverse engineering
Handy laser scan system
Data recording
Point cloud
Splice grafting
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分类号
TH391.41
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名一种手持式半球形视角激光雷达SLAM三维建图技术
被引量：5
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作者
杨红刚
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机构
中铁第四勘察设计院集团有限公司
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出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2023年第2期139-144,共6页
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基金
国家重点研发计划(2021YFB2600401)。
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文摘
针对室内外场景快速三维建图问题,本文提出了一种半球形视角激光雷达扫描同时定位与建图(SLAM)方法,设计了集成半球形视角激光雷达和惯性测量单元的手持便携式三维激光扫描系统。首先,根据半球形视角激光雷达扫描线结构特征,对分割的地面点云降采样,减少垂直约束冗余。然后,对惯性测量单元(IMU)和降采样激光点云通过一个紧耦合迭代扩展卡尔曼滤波器(iEKF)进行联合位姿估计。最后,使用因子图增量式后端优化处理消除累积误差,提升点云地图精度。采用本文方法研发的原型系统对典型室内外场景进行建图试验,结果表明:本文方法绝对定位精度优于4‰,相对定位精度优于0.3‰,在室内外一体化三维建图方面具有广阔应用前景。
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关键词
同时定位与建图
半球形视角激光雷达
因子图优化
手持式激光扫描系统
三维点云
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Keywords
simultaneous localization and mapping
hemispherical laser scanner
factor graph optimization
handheld laser scanning system
3D point cloud
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分类号
P237
[天文地球—摄影测量与遥感]
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