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手功能康复机器人及其运动意图识别研究进展
被引量：
1
1
作者
王玉金
聂子芸
+1 位作者
罗梦霞
夏晓春
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025年第5期156-162,共7页
手功能康复机器人可以帮助患者进行精准、重复、有效的手部康复运动训练,对缓解专业医师短缺、减轻患者经济负担、提高患者生活质量等具有重要意义。从机械结构、运动控制模式、运动意图识别方法等方面对手功能康复机器人进行综述,梳理...
手功能康复机器人可以帮助患者进行精准、重复、有效的手部康复运动训练,对缓解专业医师短缺、减轻患者经济负担、提高患者生活质量等具有重要意义。从机械结构、运动控制模式、运动意图识别方法等方面对手功能康复机器人进行综述,梳理手功能康复机器人涉及的关键技术,并指出手功能康复机器人在欠驱动和自适应构型设计、功能结构材料一体化设计方法、多模态运动意图识别、康复治疗评定一体化等方面的发展趋势。
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关键词
手功能康复机器人
运动意图识别
运动控制
脑/肌电控制
康复
评定
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职称材料
一种新型穿戴式手功能康复机器人
被引量：
11
2
作者
邢科新
徐琦
+2 位作者
黄剑
王永骥
吴军
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第20期2395-2398,共4页
针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题,设计了一种新型的穿戴式手功能康复机器人。机器人采用气动肌肉驱动,能够辅助患者完成手指多关节复合运动功能训练。该机器人有3个自由度,通过角度和力传感器获取患手-机器人组合系统的状态参数...
针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题,设计了一种新型的穿戴式手功能康复机器人。机器人采用气动肌肉驱动,能够辅助患者完成手指多关节复合运动功能训练。该机器人有3个自由度,通过角度和力传感器获取患手-机器人组合系统的状态参数,并采用虚拟现实技术构建康复治疗虚拟环境,提高患者的训练兴趣,从而增强康复效果。采用传统的PID控制器进行了临床实验,实现了关节角度的三次样条参考轨迹跟踪,实验结果验证了所设计的穿戴式手功能康复机器人的可用性和有效性。
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关键词
手功能康复机器人
气动肌肉
运动
功能
训练
虚拟现实技术
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职称材料
题名
手功能康复机器人及其运动意图识别研究进展
被引量：
1
1
作者
王玉金
聂子芸
罗梦霞
夏晓春
机构
重庆理工大学机械工程学院
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025年第5期156-162,共7页
基金
国家自然科学基金面上项目(52275007)
重庆市教委科学技术研究计划项目(KJQN202101131)
+1 种基金
重庆市教育委员会在渝高校与中科院所属院所合作项目(HZ2021011)
重庆理工大学研究生创新项目(gzlcx20243019)。
文摘
手功能康复机器人可以帮助患者进行精准、重复、有效的手部康复运动训练,对缓解专业医师短缺、减轻患者经济负担、提高患者生活质量等具有重要意义。从机械结构、运动控制模式、运动意图识别方法等方面对手功能康复机器人进行综述,梳理手功能康复机器人涉及的关键技术,并指出手功能康复机器人在欠驱动和自适应构型设计、功能结构材料一体化设计方法、多模态运动意图识别、康复治疗评定一体化等方面的发展趋势。
关键词
手功能康复机器人
运动意图识别
运动控制
脑/肌电控制
康复
评定
Keywords
hand function rehabilitation robot
motion intention recognition
motion control
EEG/sEMG based control
rehabilitation evaluation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种新型穿戴式手功能康复机器人
被引量：
11
2
作者
邢科新
徐琦
黄剑
王永骥
吴军
机构
华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第20期2395-2398,共4页
基金
国家863高技术研究发展计划资助项目(2008AA04Z207)
国家自然科学基金资助项目(60674105
+1 种基金
60874035)
湖北省自然科学基金资助项目(2007ABA027)
文摘
针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题,设计了一种新型的穿戴式手功能康复机器人。机器人采用气动肌肉驱动,能够辅助患者完成手指多关节复合运动功能训练。该机器人有3个自由度,通过角度和力传感器获取患手-机器人组合系统的状态参数,并采用虚拟现实技术构建康复治疗虚拟环境,提高患者的训练兴趣,从而增强康复效果。采用传统的PID控制器进行了临床实验,实现了关节角度的三次样条参考轨迹跟踪,实验结果验证了所设计的穿戴式手功能康复机器人的可用性和有效性。
关键词
手功能康复机器人
气动肌肉
运动
功能
训练
虚拟现实技术
Keywords
hand rehabilitation robot
pneumatic muscle
motion function training
virtual reality technology
分类号
R496 [医药卫生—康复医学]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
手功能康复机器人及其运动意图识别研究进展
王玉金
聂子芸
罗梦霞
夏晓春
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025
1
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职称材料
2
一种新型穿戴式手功能康复机器人
邢科新
徐琦
黄剑
王永骥
吴军
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
11
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