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标定方程AX=ZB的两种新解法
被引量：
4
1
作者
李爱国
胡英
马孜
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第14期3670-3674,共5页
提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法。和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理论,均可一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,不存在误差的传递问题。仿真结果表明了算法的有效性,...
提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法。和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理论,均可一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,不存在误差的传递问题。仿真结果表明了算法的有效性,这些结论对于类似问题的求解具有一定的参考价值。
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关键词
手/眼标定
机器人坐标系/世界坐标系
标定
四元数
对偶四元数
矩阵直积
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职称材料
题名
标定方程AX=ZB的两种新解法
被引量：
4
1
作者
李爱国
胡英
马孜
机构
大连海事大学自动化研究中心
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第14期3670-3674,共5页
基金
国家自然科学基金(50575029)
文摘
提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法。和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理论,均可一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,不存在误差的传递问题。仿真结果表明了算法的有效性,这些结论对于类似问题的求解具有一定的参考价值。
关键词
手/眼标定
机器人坐标系/世界坐标系
标定
四元数
对偶四元数
矩阵直积
Keywords
hand/eye calibration
robot/world calibration
quaternion
dual quaternion
kronecker product
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
标定方程AX=ZB的两种新解法
李爱国
胡英
马孜
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
4
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