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户外小型智能移动机器人运动轨迹跟踪控制
被引量：
12
1
作者
祖莉
王华坤
范元勋
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第1期56-59,共4页
该文根据户外小型智能移动机器人的应用特点研究了轨迹跟踪控制。基于机器人的动力学模型 ,利用后退方法的思想 ,设计了全局收敛的稳定可靠的跟踪控制律 ,提高了移动机器人在不确定性环境中工作的鲁棒性 ,比基于运动学模型设计的控制律...
该文根据户外小型智能移动机器人的应用特点研究了轨迹跟踪控制。基于机器人的动力学模型 ,利用后退方法的思想 ,设计了全局收敛的稳定可靠的跟踪控制律 ,提高了移动机器人在不确定性环境中工作的鲁棒性 ,比基于运动学模型设计的控制律更加适宜于工程应用。经仿真计算 ,验证了该控制方法的正确性 。
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关键词
户外小型智能移动机器人
运动轨迹
轨迹跟踪
后退方法
动力学模型
控制方法
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职称材料
题名
户外小型智能移动机器人运动轨迹跟踪控制
被引量：
12
1
作者
祖莉
王华坤
范元勋
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第1期56-59,共4页
文摘
该文根据户外小型智能移动机器人的应用特点研究了轨迹跟踪控制。基于机器人的动力学模型 ,利用后退方法的思想 ,设计了全局收敛的稳定可靠的跟踪控制律 ,提高了移动机器人在不确定性环境中工作的鲁棒性 ,比基于运动学模型设计的控制律更加适宜于工程应用。经仿真计算 ,验证了该控制方法的正确性 。
关键词
户外小型智能移动机器人
运动轨迹
轨迹跟踪
后退方法
动力学模型
控制方法
Keywords
mobile robots, dynamics, trajectory tracking, backstepping method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
户外小型智能移动机器人运动轨迹跟踪控制
祖莉
王华坤
范元勋
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
12
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