-
题名基于神经隐式表面表征的动态可扩展SLAM技术
- 1
-
-
作者
张嘉钏
戈湑
王录涛
-
机构
成都信息工程大学计算机学院
-
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2025年第4期1119-1126,共8页
-
基金
四川省科技计划重点研发基金项目(23ZDYF0756)。
-
文摘
针对同时定位与地图构建过程中,受遮挡、测量误差等因素影响导致构造地图易出现空洞、断层等问题,提出一种基于神经辐射场的三维场景重建方法,提升建图质量,实现无边界场景的重建和地图的动态扩展。基于密度场是由一个定义良好的表面产生的这一假设,通过约束表面的不透明度误差,使射线采样点更好地吻合辐射场分布;为实现压缩网格占用的空间的同时,不降低重建分辨率,引入线性插值的方法,获得指定坐标的特征向量集;引入光度约束、深度约束和符号距离值约束,提升复杂几何表面细节恢复能力。多个数据集与实际数据验证结果表明,系统在重建地图的精度、完整度和完整率上都有所提升,验证了方法的可行性。
-
关键词
同时定位与地图构建
三维重建
神经隐式网络
体渲染
截断有符号距离函数
线性插值
体素网格
-
Keywords
simultaneous localization and map construction
3D reconstruction
neural implicit networks
body rendering
truncated signed distance function
linear interpolation
voxel mesh
-
分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
