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用于机器人运动控制的通用小脑认知模块的构建 被引量:2
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作者 张少白 周宁宁 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2012年第2期69-74,共6页
用具有神经生理学性质的小脑模型实现对机器人系统各种不同感觉协调运动的控制,这是当前机器人控制领域的一个研究热点。但针对一种控制任务就要构建一种对应的小脑模型,这种方式效率很不理想。文中以运动控制为基础,构建了一种包括所... 用具有神经生理学性质的小脑模型实现对机器人系统各种不同感觉协调运动的控制,这是当前机器人控制领域的一个研究热点。但针对一种控制任务就要构建一种对应的小脑模型,这种方式效率很不理想。文中以运动控制为基础,构建了一种包括所有主要细胞类型及其连接的通用小脑认知模块(General Cerebellum CognitiveModule,GCCM)。对给定的背景知识,GCCM能够通过学习生成理想输出,因而,可用于各种不同的机器人感觉运动控制任务。仿真实验证明,通过将脊髓层次上的轨迹误差检测与小脑中的记忆轨迹结合起来,嵌入的GCCM控制系统能对快速手臂延伸运动进行精确的鲁棒控制。 展开更多
关键词 小脑模型 感觉运动系统 运动控制 神经网络
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基于内发动机机制的机器人趋光控制 被引量:3
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作者 庞涛 阮晓钢 +1 位作者 陈静 任红格 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第1期32-37,共6页
针对移动机器人的趋光问题,提出了一种基于内发动机机制的控制方法.该方法以生物体感觉运动系统的学习机制为基础,通过评价、行为选择以及取向和决策环节的强化实现对机器人最优趋光控制策略的搜索,使机器人在未知环境下,通过自主的学... 针对移动机器人的趋光问题,提出了一种基于内发动机机制的控制方法.该方法以生物体感觉运动系统的学习机制为基础,通过评价、行为选择以及取向和决策环节的强化实现对机器人最优趋光控制策略的搜索,使机器人在未知环境下,通过自主的学习和训练,逐渐掌握趋光移动技能.采用马尔科夫定理证明了学习过程的收敛性;仿真实验证明了基于内发动机机制趋光控制方法的有效性;通过与人工势场法的比较,说明了该方法的精确性. 展开更多
关键词 机器人 认知 内发动机 趋光技能 感觉运动系统
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一种基于情感智能的机器人自主趋光行为研究 被引量:2
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作者 阮晓钢 庞涛 +1 位作者 张晓平 王尔申 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2015年第1期97-102,共6页
针对移动机器人的自主趋光行为问题,提出了一种基于情感智能的内发动机仿生学习机制。该学习机制以生物体感觉运动系统的学习机制为基础,包括评价环节、行为选择环节和取向环节,采用模糊神经网络构建情感模型,情感模型的输出作为评价环... 针对移动机器人的自主趋光行为问题,提出了一种基于情感智能的内发动机仿生学习机制。该学习机制以生物体感觉运动系统的学习机制为基础,包括评价环节、行为选择环节和取向环节,采用模糊神经网络构建情感模型,情感模型的输出作为评价环节的内部奖赏信号。该学习机制能够使机器人在未知环境下通过自主的学习和训练逐渐形成、发展和完善趋光行为技能,通过情感智能的作用可以增加试探成功次数和减小学习步数,仿真实验证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 认知机器人学 内发动机 移动机器人 趋光技能 情感智能 感觉运动系统 模糊推理方法 取向性
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Effects of 16-week Tai Chi intervention on postural stability and associated physiological factors in older people 被引量:1
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作者 洪友廉 《山东体育学院学报》 北大核心 2007年第4期1-6,共6页
Objectives:To examine the effects of 16-week Tai Chi(TC) training on postural stability and associated physiological factors in older subjects,forty elderly individuals(aged ≥ 60 years) living in the community were r... Objectives:To examine the effects of 16-week Tai Chi(TC) training on postural stability and associated physiological factors in older subjects,forty elderly individuals(aged ≥ 60 years) living in the community were randomly placed into either the TC intervention group(n=22) or the control group(n=18).The former underwent a supervised TC exercise program for 16 weeks,while the latter received general education for a comparable time period.Measurements:Postural stability was assessed by timed stance tests in single-leg stance with the eyes open(SLO) or closed(SLC),and tandem stance with the eyes closed(TSC).Proprioceptive function was evaluated by measuring ankle and knee kinesthesia.The maximum concentric strength of the knee flexors and extensors,ankle plantarflexors and dorsiflexors was measured by isokinetic dynamometer.Moreover,the reaction time of different muscles in the lower extremity was also examined by measuring the onset latency of the muscles to perturbations on the ankle joint using an electromyography system.Results:After the 16-week TC intervention,significant TC training effects were gained on knee kinesthesia,knee flexor strength,latency of semitendinous muscle,and postural stability in SLO.For the other measures,no significant training effects were found.Conclusions:The 16-week TC intervention was found to be beneficial for the improvement of postural stability and associated physiological factors.However,there are discrepancies in TC training effects on different factors in the sensorimotor system. 展开更多
关键词 老年人 生理因素 姿势稳定性 太极拳 心理感觉运动系统 成熟过程
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论飞行观察员素质 被引量:1
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作者 牛国范 张中信 《森林防火》 北大核心 1992年第S2期49-50,22,共3页
航空护林系统的飞行观察员与民航飞行员共同组成护林机组,执行巡护、机降、索降、化灭、空投、急救、火场监测及其它同防火有关的特殊飞行任务。观察员既要监督、指挥飞机按预计飞行计划或按航路、火场客观情况的变化经济合理地飞行,又... 航空护林系统的飞行观察员与民航飞行员共同组成护林机组,执行巡护、机降、索降、化灭、空投、急救、火场监测及其它同防火有关的特殊飞行任务。观察员既要监督、指挥飞机按预计飞行计划或按航路、火场客观情况的变化经济合理地飞行,又要亲自观察获取、分析判断、快速传递火场的各种信息。 展开更多
关键词 航空护林 飞行计划 晕动病 知识结构 通用航空 森林防火 前庭器官 身体平衡 感觉运动系统 空军飞行员
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基于“相关线索-自动化用药行为”联结的成瘾记忆消退 被引量:3
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作者 朱亮 卢畅 +1 位作者 王爽 曾红 《心理科学进展》 CSSCI CSCD 北大核心 2017年第7期1139-1144,共6页
成瘾记忆消退致力于消除成瘾者相关线索与药物奖赏效应的联结,以达到消除心理渴求、戒断成瘾行为的目的,但其效果还十分有限。最近,大量的动物和人类实验研究发现:在相关线索下,成瘾者的激活脑区不仅包括中脑边缘皮层-背内侧纹状体,还... 成瘾记忆消退致力于消除成瘾者相关线索与药物奖赏效应的联结,以达到消除心理渴求、戒断成瘾行为的目的,但其效果还十分有限。最近,大量的动物和人类实验研究发现:在相关线索下,成瘾者的激活脑区不仅包括中脑边缘皮层-背内侧纹状体,还延伸到感觉运动脑区-背外侧纹状体。这意味着成瘾记忆中存在相关线索与自动化(习惯性)用药行为的联结。所以,与成瘾相关的记忆可能包含两种不同的成分:一是与药物奖赏效应相关的情绪记忆,另一种是与用药动作、技能有关的动作记忆(程序记忆)。由于在成瘾阶段,药物奖赏效应对药物使用和复发的作用已经相对减少,因此,针对成瘾记忆的消退训练,以相关线索与自动化用药行为的联结为标靶,可能可以取得更好的效果,值得做进一步的深入探索。 展开更多
关键词 成瘾记忆 相关线索反应 自动化用药行为 感觉运动脑区-背外侧纹状体系统 记忆消退
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