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支持操作意图一致性的实时协同编辑算法综述 被引量:10
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作者 何发智 吕晓 +1 位作者 蔡维纬 程媛 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期840-867,共28页
有别于传统分布式系统,实时协同编辑系统强调自然和谐的人人交互和人机交互,允许不同地点的协同用户同时编辑同一共享对象.为了给协同用户提供良好的响应性,实时协同编辑系统有必要采用全复制式体系结构,但又给共享对象的一致性维护问... 有别于传统分布式系统,实时协同编辑系统强调自然和谐的人人交互和人机交互,允许不同地点的协同用户同时编辑同一共享对象.为了给协同用户提供良好的响应性,实时协同编辑系统有必要采用全复制式体系结构,但又给共享对象的一致性维护问题带来巨大挑战,这一直是协同计算学科的研究热点.近年研究重点逐步从结果一致性发展到操作意图一致性.该文以操作意图一致性为主线,对支持操作意图一致性的实时协同编辑算法进行深入和全面的比较、分析和总结.首先,以Lamport事件偏序关系为起点,对协同编辑系统的因果关系、简单并发关系和偏并发关系概念进行整理.同时,给出实时协同编辑系统中全序关系的分类,操作的全序和操作对象的全序.在对全序关系和优先级进行剖析的基础上,阐述了实时协同编辑系统中的三类一致性模型:CC(Causality-preservation,Convergence)模型、CCI(Causality-preservation,Convergence,Intention-preservation)模型和CA(Causalitypreservation,Admissibility)模型.特别地,文中按照因果一致性、结果一致性和操作意图一致性的分类,给出操作意图一致性的维护路线图.然后,分别综述了各类实时协同编辑算法的研究进展和现状,包括OT(Operational Transformation)算法、AST(Address Space Transformation)算法和CRDT(Commutative Replicated Data Type)算法.进一步,文中给出了各类操作意图一致性算法的基本原理和执行框架,并基于一个代表性协同工作场景和算例对典型算法进行详细解析.接下来,文中从操作意图一致性、支持操作意图一致性的典型算法、操作转换函数和算法时间复杂度这4个关键方面对实时协同编辑算法进行归纳和对比.最后对全文小结,并指出为了进一步发展实时协同编辑系统,未来还需要在优先级策略、算法伸缩性、复杂操作语义类型、粗粒度操作对象以及选择性撤销机制等方面深入开展一些研究工作. 展开更多
关键词 实时协同编辑 一致性模型 操作意图一致性 操作转换 可交换的复制数据类型
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无保护左转场景下冲突车辆意图识别与一致性分析
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作者 周东浩 杭鹏 孙剑 《同济大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期380-390,共11页
探究无保护左转场景下人类驾驶员意图的一致性方向和演化过程,以加快自动驾驶汽车在与人类驾驶汽车交互时双方意图一致性的达成。首先,基于中国上海仙霞剑河交叉口(XXJH)数据集和德国inD数据集,提取出无保护左转场景的实证轨迹。然后,... 探究无保护左转场景下人类驾驶员意图的一致性方向和演化过程,以加快自动驾驶汽车在与人类驾驶汽车交互时双方意图一致性的达成。首先,基于中国上海仙霞剑河交叉口(XXJH)数据集和德国inD数据集,提取出无保护左转场景的实证轨迹。然后,基于同理心原则,提出合作加速度指标表征实时意图倾向,并利用支持向量机构建合作加速度、到达冲突点时间(T)和单边预期一致性方向的函数关系。接着,为探究双边预期一致性方向及其变化过程,将上述函数映射到左转车和对向直行车到达冲突点时间(即Tl和Ts)组成的坐标空间上,提出了决策时间域图的分析方法。在实际数据中挖掘人类驾驶员意图演化过程,得到预期意图冲突区域(即左转场景的“两难区”),在inD数据中两难区位于直线Ts=Tl上方,而在XXJH数据中预期冲突区分布整体位于此直线附近,从意图决策和演化的角度说明了inD数据中直行车具有更高的通行优先权,而XXJH数据中左转和对向直行车均认为双方通行优先权是相当的;挖掘了意图一致达成的置信区域,当交互状态位于在某一方到达冲突点时间小于2s的区域,趋同比例平均为95%以上,可视为意图收敛区域。最后,讨论了将意图识别与一致性演化结果作为先验知识应用到自动驾驶汽车的交互策略,实现预期协同决策规划。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 人机混驾环境 冲突交互 意图一致性 决策时域图
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