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考虑基础振动与惯量不确定的机械臂力位混合控制
被引量：
4
1
作者
王佳松
郭宇飞
+1 位作者
王志刚
郝志强
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2020年第6期447-455,共9页
针对机械臂与环境接触碰撞过程中受基础振动和负载惯量不确定性的影响,将机械臂末端的力控制和位置控制解耦到正交空间下,采用比例-积分加接触力前馈控制方法和一种基于隐式Lyapunov函数的控制算法分别进行力控制和位置控制,设计一种用...
针对机械臂与环境接触碰撞过程中受基础振动和负载惯量不确定性的影响,将机械臂末端的力控制和位置控制解耦到正交空间下,采用比例-积分加接触力前馈控制方法和一种基于隐式Lyapunov函数的控制算法分别进行力控制和位置控制,设计一种用于连续时变反馈机械臂位置控制的力位混合控制器;并在基础振动下与传统的机械臂力位混合控制器性能进行仿真对比,同时对负载惯量不确定情况下该力位混合控制器的性能进行仿真计算。结果表明,所设计的机械臂力位混合控制器能够抑制基础振动和负载惯量不确定性的影响,实现了机械臂在基础振动与负载惯量不确定情况下接触力和位置的同时控制;与传统的力位混合控制器相比,其在控制速度、控制精度和稳定性等方面均有明显提升,具有良好的鲁棒性。
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关键词
机械臂
力位混合控制
基础振动
惯量不确定
隐式Lyapunov函数
有界鲁棒控制
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职称材料
题名
考虑基础振动与惯量不确定的机械臂力位混合控制
被引量：
4
1
作者
王佳松
郭宇飞
王志刚
郝志强
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
出处
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2020年第6期447-455,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51605344)
中国博士后科学基金资助项目(2016M592398).
文摘
针对机械臂与环境接触碰撞过程中受基础振动和负载惯量不确定性的影响,将机械臂末端的力控制和位置控制解耦到正交空间下,采用比例-积分加接触力前馈控制方法和一种基于隐式Lyapunov函数的控制算法分别进行力控制和位置控制,设计一种用于连续时变反馈机械臂位置控制的力位混合控制器;并在基础振动下与传统的机械臂力位混合控制器性能进行仿真对比,同时对负载惯量不确定情况下该力位混合控制器的性能进行仿真计算。结果表明,所设计的机械臂力位混合控制器能够抑制基础振动和负载惯量不确定性的影响,实现了机械臂在基础振动与负载惯量不确定情况下接触力和位置的同时控制;与传统的力位混合控制器相比,其在控制速度、控制精度和稳定性等方面均有明显提升,具有良好的鲁棒性。
关键词
机械臂
力位混合控制
基础振动
惯量不确定
隐式Lyapunov函数
有界鲁棒控制
Keywords
manipulator
hybrid force/position control
base oscillation
uncertain inertia
implicit Lyapunov function
bounded robust control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O231.2 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑基础振动与惯量不确定的机械臂力位混合控制
王佳松
郭宇飞
王志刚
郝志强
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2020
4
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