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惯性组合导航系统中的快速景象匹配算法研究被引量：24: 1; 作者陈方熊智 +1 位作者许允喜刘建业《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期2308-2316,共9页; 在景象匹配辅助导航中,特征点的选取是提高图像匹配速度、精度和鲁棒性的关键之一。景象匹配中要求提取出的特征是那些可靠性高、辨别性强、计算量小的不变特征。提出了基于SIFT特征的导航用快速景象匹配算法。算法首先针对惯性组合导... 展开更多; 关键词惯性组合导航系统景象匹配辅助导航 SIFT 图像匹配特征匹配; 在线阅读下载PDF 职称材料

惯性组合导航系统性能评估方法研究进展被引量：6: 2; 作者董铭涛程建华 +1 位作者赵琳刘萍《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期2361-2373,共13页; 性能评估方法能够解决试验法无法评估定性指标,以及试验难以开展时无法评估性能的问题,已成为支撑各类军民装备现代化的重要技术手段.然而,性能评估方法的指标体系,无量纲化方法及权重方法均存在不足,难以满足精确性的要求.对于指标具... 展开更多; 关键词惯性组合导航系统性能评估指标体系无量纲化方法组合权重评估方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

惯性组合导航系统的一种分布式实时调度算法: 3; 作者罗兵张贞子《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1996年第2期8-11,20,共5页; 惯性组合导航系统是多处理机多任务的舰用分布式实时系统。本文在此环境下改进了一种分布式实时操作系统的调度算法，给出了改进前后调度算法的结果比较。本文还设计并研制了此调度模型的性能分析系统ＰＤＡＡ（ＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅＤ... 展开更多; 关键词惯性组合导航系统分布式实时系统实时操作系统调度算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

单目视觉里程计/惯性组合导航算法(英文) 被引量：15: 4; 作者冯国虎吴文启 +1 位作者曹聚亮宋敏《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期302-306,共5页; 提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解... 展开更多; 关键词单目视觉里程计捷联惯性组合导航系统组合导航标度因数; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模糊奇偶方程的PL/INS导航系统故障诊断: 5; 作者靳星宋华 +1 位作者邱红专王养柱《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期748-752,共5页; 提出了一种伪卫星(PL,Pseudolite)/惯性导航(INS,Inertial Navigation Sys-tem)组合导航系统多故障识别方法.分析了PL的常见故障及其数学模型,采用模糊奇偶方程方法对PL的常见故障进行诊断、隔离和参数识别.采用Takagi-Sugeno(T-S)模糊... 展开更多; 关键词伪卫星惯性导航组合导航系统 T—S模糊模型模糊奇偶方程多故障诊断; 在线阅读下载PDF 职称材料

SAR/INS组合导航中基于SURF的鲁棒景象匹配算法被引量：10: 6; 作者熊智陈方 +1 位作者王丹刘建业《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期49-54,共6页; 在SAR/INS组合导航系统中,由于合成孔径雷达采用正侧视成像工作方式,会引起SAR图像的严重变形,而且获取的SAR图像还可能存在严重的斑点噪声。为了适应SAR图像的几何畸变和高斑点噪声影响,需要提取出的图像特征具有较高的鲁棒性。本文提... 展开更多; 关键词惯性组合导航系统景象匹配辅助导航快速鲁棒特征尺度不变特征变换图像匹配; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种星敏感器安装误差自动化测量方法被引量：4: 7; 作者陈伟雄王林 +1 位作者郑涛马步川《中国测试》 CAS 北大核心 2019年第2期111-115,共5页; 针星敏感器安装误差的精确标定,该文提出基于平台式惯性/星光组合导航系统中,星敏感器相对惯性坐标基准的安装误差自动化测量方法。首先基于光电自准直仪测量方式,建立安装误差测量的数学模型,并通过仿真验证模型的有效性。开发一套自... 展开更多; 关键词惯性/星光组合导航系统星敏感器安装误差标定光电自动化测量; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名惯性组合导航系统中的快速景象匹配算法研究被引量：24: 1; 作者陈方熊智许允喜刘建业; 机构南京航空航天大学导航研究中心湖州师范学院信息工程学院; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期2308-2316,共9页; 基金航空科学基金(20060852009) 国家自然科学基金(60804058); 文摘在景象匹配辅助导航中,特征点的选取是提高图像匹配速度、精度和鲁棒性的关键之一。景象匹配中要求提取出的特征是那些可靠性高、辨别性强、计算量小的不变特征。提出了基于SIFT特征的导航用快速景象匹配算法。算法首先针对惯性组合导航的工作特点,对SIFT特征点检测及特征点匹配进行了优化设计,然后用RANSAC方法过滤掉错误匹配点,最后,进行最小二乘精确匹配算法获取航向和位置偏差信息。实验分析了算法对不同分辨率图像和不同区域的匹配适应性,抗噪声性能,匹配精度以及实时性,并与基于部分Hausdorff距离的边缘特征景象匹配算法进行了对比。实验结果表明,算法的性能优越,在匹配速度、精度和鲁棒性方面都优于部分Hausdorff距离算法,可以满足景象匹配导航系统匹配修正的高性能要求。; 关键词惯性组合导航系统景象匹配辅助导航 SIFT 图像匹配特征匹配; Keywords Inertial integrated navigation system Scene matching aided navigation SIFT Image matching Feature matching; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名惯性组合导航系统性能评估方法研究进展被引量：6: 2; 作者董铭涛程建华赵琳刘萍; 机构哈尔滨工程大学智能科学与工程学院; 出处《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期2361-2373,共13页; 基金国家自然科学基金(61633008,61773132,62073093) 黑龙江省杰出青年科学基金(JC2018019)资助。; 文摘性能评估方法能够解决试验法无法评估定性指标,以及试验难以开展时无法评估性能的问题,已成为支撑各类军民装备现代化的重要技术手段.然而,性能评估方法的指标体系,无量纲化方法及权重方法均存在不足,难以满足精确性的要求.对于指标具有模糊性和不可公度性,且包含多个指标,指标间具有多层次关系的系统而言,例如,惯性组合导航系统,性能评估方法精确性尤为重要.本文梳理了惯性组合导航系统性能评估方法研究进展.首先,介绍了惯性组合导航系统性能评估方法概述,包括性能评估方法概念分析,惯性组合导航系统特殊性讨论及惯性组合导航系统与性能评估方法关系分析.其次,分析了惯性组合导航系统指标体系,无量纲化方法,组合权重方法及评估方法等内容.最后,阐述惯性组合导航系统性能评估方法存在的问题及未来研究方向.; 关键词惯性组合导航系统性能评估指标体系无量纲化方法组合权重评估方法; Keywords Inertial integrated navigation system performance evaluation index system dimensionless method combination weight evaluation method; 分类号 TN967.2 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名惯性组合导航系统的一种分布式实时调度算法: 3; 作者罗兵张贞子; 机构哈尔滨工业大学哈尔滨工程大学; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1996年第2期8-11,20,共5页; 文摘惯性组合导航系统是多处理机多任务的舰用分布式实时系统。本文在此环境下改进了一种分布式实时操作系统的调度算法，给出了改进前后调度算法的结果比较。本文还设计并研制了此调度模型的性能分析系统ＰＤＡＡ（ＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅＤｅａｄｌｉｎｅＡｌｇｏｒｉｔｈｍＡｎａｌｙｓｉｓ），并给出了一个应用实例。; 关键词惯性组合导航系统分布式实时系统实时操作系统调度算法; Keywords inertial integrated navigation system distributed realtime system realtime OS scheduling algorithm; 分类号 TP316.2:V249.328 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名单目视觉里程计/惯性组合导航算法(英文) 被引量：15: 4; 作者冯国虎吴文启曹聚亮宋敏; 机构国防科技大学机电工程与自动化学院; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期302-306,共5页; 基金高等学校博士学科点专项科研基金(编号20069998009); 文摘提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解算的速度和视觉里程计计算的速度之差作为组合导航的观测量,采用Kalman滤波修正组合导航系统的误差,同时估计视觉里程计标度因数误差。分别在室内外不同环境下进行了22 m的推车实验和1412 m的跑车实验,定位误差分别为3.2%和4.0%。与Clark采用姿态传感器定期更新相机姿态估计结果的方法相比,单目视觉里程计/惯性组合导航定位精度更高,定位误差随距离增长率低,适合步行机器人或轮式移动机器人在复杂地形环境下车轮严重打滑时的自主定位导航。; 关键词单目视觉里程计捷联惯性组合导航系统组合导航标度因数; Keywords monocular visual odometry strapdown inertial navigation system integrated navigation scale factor; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊奇偶方程的PL/INS导航系统故障诊断: 5; 作者靳星宋华邱红专王养柱; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期748-752,共5页; 文摘提出了一种伪卫星(PL,Pseudolite)/惯性导航(INS,Inertial Navigation Sys-tem)组合导航系统多故障识别方法.分析了PL的常见故障及其数学模型,采用模糊奇偶方程方法对PL的常见故障进行诊断、隔离和参数识别.采用Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型描述PL/INS组合导航系统,对于局部线性化模型建立全解耦奇偶方程,并对奇偶方程的残差进行融合,得到全局残差.结合残差利用卡尔曼滤波进行故障参数识别,给出了参数识别的约束条件.仿真结果表明:针对导航系统中多个PL信号同时发生多种故障的情况,此方法能有效检测故障,并能准确识别出故障模型参数.; 关键词伪卫星惯性导航组合导航系统 T—S模糊模型模糊奇偶方程多故障诊断; Keywords pseudolite/inertial navigation system coupled navigation system T-S fuzzy model fuzzy parity equation multiple faults diagnosis; 分类号 TP206.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名SAR/INS组合导航中基于SURF的鲁棒景象匹配算法被引量：10: 6; 作者熊智陈方王丹刘建业; 机构南京航空航天大学导航研究中心; 出处《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期49-54,共6页; 基金国家自然科学基金(60904091)资助项目航空科学基金(20090852012)资助项目江苏省高校青蓝工程资助项目; 文摘在SAR/INS组合导航系统中,由于合成孔径雷达采用正侧视成像工作方式,会引起SAR图像的严重变形,而且获取的SAR图像还可能存在严重的斑点噪声。为了适应SAR图像的几何畸变和高斑点噪声影响,需要提取出的图像特征具有较高的鲁棒性。本文提出了基于SURF的导航用鲁棒景象匹配算法,算法首先针对惯性组合导航的工作特点,对SURF特征匹配进行了改进和优化设计,然后用RANSAC方法过滤掉错误和低精度的匹配点,最后,进行最小二乘精确匹配获取航向和位置偏差信息。通过仿真分析了算法对SAR图像的适应性、抗斑点噪声性能,匹配精度以及实时性,并与基于SIFT特征的景象匹配算法进行了对比。仿真结果表明,所提出算法性能优越,在匹配适应性、鲁棒性、匹配精度及匹配速度方面都优于SIFT算法,可以满足SAR/INS组合导航系统图像匹配修正的高性能要求。; 关键词惯性组合导航系统景象匹配辅助导航快速鲁棒特征尺度不变特征变换图像匹配; Keywords inertial integrated navigation system scene matching aided navigation speeded-up robust features scale-invariant feature transform image matching; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种星敏感器安装误差自动化测量方法被引量：4: 7; 作者陈伟雄王林郑涛马步川; 机构中北大学仪器与电子学院北京航天控制仪器研究所; 出处《中国测试》 CAS 北大核心 2019年第2期111-115,共5页; 文摘针星敏感器安装误差的精确标定,该文提出基于平台式惯性/星光组合导航系统中,星敏感器相对惯性坐标基准的安装误差自动化测量方法。首先基于光电自准直仪测量方式,建立安装误差测量的数学模型,并通过仿真验证模型的有效性。开发一套自动化测试系统,利用高精度的光电测角仪模拟星光,将星敏感器主光轴对准星点,输出星点坐标信息,自准直仪测量标准六面体的姿态,通过与星敏感器坐标对比和软件自动解算得到星敏感器相对标准六面体的安装误差。试验数据能达到5″内的测试稳定精度,证明该方法可准确测量出星敏感器的安装误差,且测试稳定性好,已应用于工程精密测量。; 关键词惯性/星光组合导航系统星敏感器安装误差标定光电自动化测量; Keywords inertial/starlight integrated navigation system star sensor installation error calibration photoelectric automatic measurement; 分类号 V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	惯性组合导航系统中的快速景象匹配算法研究	陈方熊智许允喜刘建业	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	24	在线阅读下载PDF 职称材料
2	惯性组合导航系统性能评估方法研究进展	董铭涛程建华赵琳刘萍	《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	惯性组合导航系统的一种分布式实时调度算法	罗兵张贞子	《中国惯性技术学报》 EI CSCD	1996	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	单目视觉里程计/惯性组合导航算法(英文)	冯国虎吴文启曹聚亮宋敏	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2011	15	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于模糊奇偶方程的PL/INS导航系统故障诊断	靳星宋华邱红专王养柱	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	SAR/INS组合导航中基于SURF的鲁棒景象匹配算法	熊智陈方王丹刘建业	《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	10	在线阅读下载PDF 职称材料
7	一种星敏感器安装误差自动化测量方法	陈伟雄王林郑涛马步川	《中国测试》 CAS 北大核心	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料