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题名四旋翼飞行器的设计与实现
被引量：3
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作者
胡开明
钱敏
傅志坚
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机构
东华理工大学放射性地质与勘探技术国防重点学科实验室
东华理工大学机械与电子工程学院
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出处
《东华理工大学学报（自然科学版）》
CAS
2019年第2期187-189,200,共4页
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基金
放射性地质与勘探技术国防重点学科实验室开放基金(RGET1512)
江西省教育厅科技项目(GJJ161582)
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文摘
在分析四旋翼飞行器工作原理的基础上,以STM32单片机为控制器,用MPU-6050检测飞行姿态和加速度,nRF24L01实现无线通信,USB串口上位机进行监控,完成四旋翼飞行器的设计。以惯性测量模块采集实时数据,采用卡尔曼滤波器进行姿态算解,运用PID算法以PWM方式驱动飞行电机。通过对系统的软硬件进行设计,完成了飞行器实物的制作和飞行测试。测试结果达到了设计要求。
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关键词
四旋翼飞行器
惯性测量模块
卡尔曼滤波器
PWM
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Keywords
quadrotor aircraft
inertial measurement unit
Kalman filter
PWM
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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