期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于改进MCKF的UWB/IMU室内组合定位算法
被引量：
1
1
作者
廖天睿
吴向东
+3 位作者
赵林惠
金晓明
贾之阳
戴亚平
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第5期127-130,共4页
针对最大相关熵卡尔曼滤波(MCKF)难以处理室内组合定位系统中非高斯噪声的问题,提出了一种基于改进最大相关熵卡尔曼滤波(I-MCKF)融合方法的UWB/IMU室内组合定位算法。首先,利用新息对观测噪声协方差矩阵进行动态修正,以解决MCKF在被多...
针对最大相关熵卡尔曼滤波(MCKF)难以处理室内组合定位系统中非高斯噪声的问题,提出了一种基于改进最大相关熵卡尔曼滤波(I-MCKF)融合方法的UWB/IMU室内组合定位算法。首先,利用新息对观测噪声协方差矩阵进行动态修正,以解决MCKF在被多种噪声干扰时难以准确估计观测噪声协方差矩阵的问题。然后,将修正后的观测噪声协方差矩阵引入MCKF中,以改善MCKF处理非高斯噪声的性能。最后,构建了基于I-MCKF的UWB/IMU室内组合定位算法,以实现室内高精度实时定位。室内动态定位实验的结果表明:基于I-MCKF的组合定位算法可有效抑制室内复杂环境与误差累积对定位结果的影响,相较于MCKF组合定位算法具有更高的定位精度。
展开更多
关键词
室内
定位
最大相关熵卡尔曼滤波
组合
定位
算法
超宽带
定位
惯性测量单元定位
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于改进MCKF的UWB/IMU室内组合定位算法
被引量：
1
1
作者
廖天睿
吴向东
赵林惠
金晓明
贾之阳
戴亚平
机构
北京联合大学机器人学院
北京理工大学自动化学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第5期127-130,共4页
基金
北京市智能机械创新设计服务工程技术研究中心开放课题项目(KF2019303)
北京市教育委员会科技计划一般项目(KM202011417005)
国家重点研发计划资助项目(201820655006)。
文摘
针对最大相关熵卡尔曼滤波(MCKF)难以处理室内组合定位系统中非高斯噪声的问题,提出了一种基于改进最大相关熵卡尔曼滤波(I-MCKF)融合方法的UWB/IMU室内组合定位算法。首先,利用新息对观测噪声协方差矩阵进行动态修正,以解决MCKF在被多种噪声干扰时难以准确估计观测噪声协方差矩阵的问题。然后,将修正后的观测噪声协方差矩阵引入MCKF中,以改善MCKF处理非高斯噪声的性能。最后,构建了基于I-MCKF的UWB/IMU室内组合定位算法,以实现室内高精度实时定位。室内动态定位实验的结果表明:基于I-MCKF的组合定位算法可有效抑制室内复杂环境与误差累积对定位结果的影响,相较于MCKF组合定位算法具有更高的定位精度。
关键词
室内
定位
最大相关熵卡尔曼滤波
组合
定位
算法
超宽带
定位
惯性测量单元定位
Keywords
indoor positioning
maximum correntropy Kalman filtering(MCKF)
combination positioning algorithm
ultra wide band(UWB)positioning
inertial measurement unit(IMU)positioning
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进MCKF的UWB/IMU室内组合定位算法
廖天睿
吴向东
赵林惠
金晓明
贾之阳
戴亚平
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
