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题名卡尔曼滤波在管道地理坐标定位系统中的应用
被引量：8
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作者
刘保余
綦耀光
杨洋
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机构
中国石油大学机电工程学院
中国石化管道储运公司
沈阳工业大学信息科学与工程学院
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出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
2010年第5期564-568,共5页
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基金
国家自然科学基金仪表专项基金资助项目(60927004)
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文摘
针对惯性敏感元件(IMU)采集数据随机误差较大问题,建立了误差模型,应用卡尔曼滤波算法对其进行校正以提高定位精度.利用捷联惯导技术进行管道定位,得出地下管道形状的详细分布,搭建实际电路并对电路进行仿真,对采集的惯性数据用滤波算法进行去噪处理,并且对滤波前后的数据进行比较.结果表明,滤波算法能够有效降低加速度信号中随机误差的影响,可以在短距离内计算出惯性元件运动的轨迹,证明了该检测系统可以通过降低惯性误差的方法来实现对管道地理坐标的定位.
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关键词
管道地理坐标定位
惯性导航
捷联惯导
卡尔曼滤波器
组合导航
惯性敏感元件
状态模型
随机误差
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Keywords
pipeline geographical coordinates positioning system
inertial navigation
strapdown inertial navigation
Kalman filter
resultant navigation
inertial sensor
state model
random error
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分类号
TE978
[石油与天然气工程—石油机械设备]
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