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题名基于微机械惯性器件的GPS实时姿态测量系统
被引量：4
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作者
夏显峰
王姮
张华
熊伟
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机构
西南科技大学信息工程学院机器人技术与应用四川省重点实验室
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2010年第8期141-144,共4页
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基金
四川省科技支撑计划资助项目(2009GZ0209)
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文摘
实现了基于微机械惯性器件的GPS单基线实时姿态测量系统,可以实时可靠地获得大范围作业系统的姿态信息。采用MEMS陀螺仪与倾角传感器构建的低成本惯性姿态测量系统(IAMS),由GPS测姿获得初始对准并控制误差传播,在发生丢星、周跳等情况时,利用IAMS实现单历元快速整周模糊度解算。同时实现了基于FPGA和浮点型DSP的硬件系统。实验表明:提出的方法能高精度、实时、可靠、稳定地获取姿态测量数据,满足测姿过程中计算量小、简洁易行的应用需求。
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关键词
GPS测姿
整周模糊度解算
惯性姿态测量系统
单基线
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Keywords
GPS attitude determination
integer ambiguity resolution
inertia attitude measurement system （IAMS）
single baseline
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分类号
P228.4
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名基于惯性测量系统的人体运动捕捉技术
被引量：4
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作者
纪俐
姬晓飞
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机构
沈阳航空航天大学机电工程学院
沈阳航空航天大学自动化学院
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2016年第4期1098-1101,共4页
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文摘
通过对人体运动捕捉技术的研究,引入对偶四元数姿态变换方法,利用惯性姿态测量系统捕捉手臂关节的运动角速度、运动加速度、运动轨迹等信息。结合惯性传感器捕捉的人体肢体段的运动学参数,建立虚拟人体棒状骨架模型,实时驱动虚拟人手臂运动。实验结果表明,对偶四元数变换的方法结合了四元数旋转和对偶数平移的特点,避免了在大角度下欧拉角产生的奇异现象;对比图像捕捉系统,惯性运动捕捉系统能够方便获得运动姿态数据,快速建立虚拟人体结构模型。
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关键词
运动捕捉
惯性姿态测量系统
对偶四元数
欧拉角
人体结构
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Keywords
motion capture
inertial attitude measurement system
dual quaternion
Euler angles
human structure
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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