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捷联惯性基组合导航滤波算法比较研究
被引量：
12
1
作者
孟春见
李开龙
张梦得
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第2期18-21,共4页
针对不同的捷联惯性基组合导航滤波算法在性能上存在较大差异,开展了捷联惯性基组合导航滤波算法的比较分析研究,通过分析不同滤波框架下,基于四元数姿态表达的两种典型组合导航滤波算法,阐述算法理论中的关键异同点。通过车载实测实验...
针对不同的捷联惯性基组合导航滤波算法在性能上存在较大差异,开展了捷联惯性基组合导航滤波算法的比较分析研究,通过分析不同滤波框架下,基于四元数姿态表达的两种典型组合导航滤波算法,阐述算法理论中的关键异同点。通过车载实测实验比较了基于欧拉角的间接法组合导航滤波和基于四元数的两种非线性组合导航滤波在估计精度、计算量等方面的优劣性,结果表明,基于欧拉角的间接法组合导航滤波精度较差但计算量小,而基于四元数的非线性组合滤波计算量较大、精度较高,该结果可为组合导航滤波的选取提供有益的参考。
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关键词
捷联惯导
惯性基组合导航
卡尔曼滤波
四元数
车载实验
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职称材料
题名
捷联惯性基组合导航滤波算法比较研究
被引量：
12
1
作者
孟春见
李开龙
张梦得
机构
海军工程大学
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第2期18-21,共4页
基金
国家自然科学基金(61703419)
文摘
针对不同的捷联惯性基组合导航滤波算法在性能上存在较大差异,开展了捷联惯性基组合导航滤波算法的比较分析研究,通过分析不同滤波框架下,基于四元数姿态表达的两种典型组合导航滤波算法,阐述算法理论中的关键异同点。通过车载实测实验比较了基于欧拉角的间接法组合导航滤波和基于四元数的两种非线性组合导航滤波在估计精度、计算量等方面的优劣性,结果表明,基于欧拉角的间接法组合导航滤波精度较差但计算量小,而基于四元数的非线性组合滤波计算量较大、精度较高,该结果可为组合导航滤波的选取提供有益的参考。
关键词
捷联惯导
惯性基组合导航
卡尔曼滤波
四元数
车载实验
Keywords
SINS
SINS based integrated navigation
Kalman filter
quaternion
car-mounted experiment
分类号
U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
捷联惯性基组合导航滤波算法比较研究
孟春见
李开龙
张梦得
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020
12
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