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题名水下平台惯导惯性器件误差高精度估计算法
被引量：1
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作者
夏卫星
杨晓东
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机构
海军潜艇学院训练大队
海军潜艇学院航海观通系
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2013年第10期2176-2185,共10页
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基金
海军装备部军内科研项目资助课题
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文摘
为满足高精度导航及隐蔽性要求,基于方位旋转技术,给出了针对水下平台惯导系统惯性器件(inertial measurement unit,IMU)误差无阻尼估计算法。首先分析了状态转换对固定指北式平台惯导系统的影响;其次利用Laplace变换,求解了方位旋转式平台惯导系统误差;然后基于舒拉振荡和平台旋转周期,利用间断获得的外测信息建立系统短时速度、位置误差模型并作不确定度评估;最后采用Kalman滤波对惯性器件误差作了事后估计。仿真结果表明,建立的速度、位置误差模型可信度高,算法可准确估计出东、北向陀螺常值漂移以及加速度计零位偏置,有效抑制导航误差发散,提高导航精度。
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关键词
惯性器件误差估计
方位旋转
KALMAN滤波
速度
位置误差模型
舒拉振荡
旋转周期
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Keywords
inertial measurement unit （IMU） error estimation
azimuth rotating
Kalman filter
velocityand position errors model
Schuler oscillation
rotating cycle
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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