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自由漂浮空间机器人末端轨迹优化跟踪控制
被引量：
8
1
作者
羊帆
张国良
+2 位作者
原磊
陈志侃
吴戈
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期846-853,共8页
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)末端轨迹跟踪优化控制中惯性参数不确定的问题,基于状态依赖Riccati方程(SDRE),提出一种采用标称SDRE控制器与补偿SDRE控制器相结合的组合优化控制器,通过SDRE基本理论及李雅普诺夫方法证明了控制方法能够...
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)末端轨迹跟踪优化控制中惯性参数不确定的问题,基于状态依赖Riccati方程(SDRE),提出一种采用标称SDRE控制器与补偿SDRE控制器相结合的组合优化控制器,通过SDRE基本理论及李雅普诺夫方法证明了控制方法能够实现系统跟踪的能量优化和渐近稳定,实现了FFSR在广义雅克比矩阵非奇异条件下的末端轨迹优化跟踪控制。数值仿真表明,控制器能够实现对于期望末端轨迹的有效跟踪。
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关键词
状态依赖Riccati方程(SDRE)
惯性参数不确定
优化跟踪控制
空间机器人
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职称材料
题名
自由漂浮空间机器人末端轨迹优化跟踪控制
被引量：
8
1
作者
羊帆
张国良
原磊
陈志侃
吴戈
机构
火箭军工程大学
宝鸡市高新技术研究所
中航飞机股份有限公司研发中心
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期846-853,共8页
文摘
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)末端轨迹跟踪优化控制中惯性参数不确定的问题,基于状态依赖Riccati方程(SDRE),提出一种采用标称SDRE控制器与补偿SDRE控制器相结合的组合优化控制器,通过SDRE基本理论及李雅普诺夫方法证明了控制方法能够实现系统跟踪的能量优化和渐近稳定,实现了FFSR在广义雅克比矩阵非奇异条件下的末端轨迹优化跟踪控制。数值仿真表明,控制器能够实现对于期望末端轨迹的有效跟踪。
关键词
状态依赖Riccati方程(SDRE)
惯性参数不确定
优化跟踪控制
空间机器人
Keywords
State dependent Riccati equation （SDRE）
Inertial parameter uncertainty
Optimal tracking control
Free-floating space robot （FFSR）
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自由漂浮空间机器人末端轨迹优化跟踪控制
羊帆
张国良
原磊
陈志侃
吴戈
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
8
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