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基于非奇异终端滑模的物料提升机位置控制
被引量：
4
1
作者
姚来鹏
侯保林
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第12期77-82,共6页
为解决一类物料提升机在惯性参数不确定情况下的精确位置控制问题,基于非奇异终端滑控制方法设计了物料提升机的控制器,并将其用于单斗-链式旋臂物料提升机。仿真试验结果表明,和现有隐式李雅普诺夫函数连续反馈位置控制器相比,所提出...
为解决一类物料提升机在惯性参数不确定情况下的精确位置控制问题,基于非奇异终端滑控制方法设计了物料提升机的控制器,并将其用于单斗-链式旋臂物料提升机。仿真试验结果表明,和现有隐式李雅普诺夫函数连续反馈位置控制器相比,所提出的控制器将系统位移响应最大超调量从144%减少为10.6%,调节时间从2.84减少为1.95 s;角位移响应的最大超调量从62.8%减少到0,调节时间从2.3减少为2.0 s,有效改善了物料提升机工作过程中的控制品质。该研究为物料提升机的控制器设计提供了参考。
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关键词
机械化
控制系统
优化
提升机
惯性参数不确定
鲁棒性
终端滑模控制
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职称材料
自由漂浮空间机器人末端轨迹优化跟踪控制
被引量：
8
2
作者
羊帆
张国良
+2 位作者
原磊
陈志侃
吴戈
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期846-853,共8页
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)末端轨迹跟踪优化控制中惯性参数不确定的问题,基于状态依赖Riccati方程(SDRE),提出一种采用标称SDRE控制器与补偿SDRE控制器相结合的组合优化控制器,通过SDRE基本理论及李雅普诺夫方法证明了控制方法能够...
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)末端轨迹跟踪优化控制中惯性参数不确定的问题,基于状态依赖Riccati方程(SDRE),提出一种采用标称SDRE控制器与补偿SDRE控制器相结合的组合优化控制器,通过SDRE基本理论及李雅普诺夫方法证明了控制方法能够实现系统跟踪的能量优化和渐近稳定,实现了FFSR在广义雅克比矩阵非奇异条件下的末端轨迹优化跟踪控制。数值仿真表明,控制器能够实现对于期望末端轨迹的有效跟踪。
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关键词
状态依赖Riccati方程(SDRE)
惯性参数不确定
优化跟踪控制
空间机器人
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职称材料
题名
基于非奇异终端滑模的物料提升机位置控制
被引量：
4
1
作者
姚来鹏
侯保林
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第12期77-82,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175266)
文摘
为解决一类物料提升机在惯性参数不确定情况下的精确位置控制问题,基于非奇异终端滑控制方法设计了物料提升机的控制器,并将其用于单斗-链式旋臂物料提升机。仿真试验结果表明,和现有隐式李雅普诺夫函数连续反馈位置控制器相比,所提出的控制器将系统位移响应最大超调量从144%减少为10.6%,调节时间从2.84减少为1.95 s;角位移响应的最大超调量从62.8%减少到0,调节时间从2.3减少为2.0 s,有效改善了物料提升机工作过程中的控制品质。该研究为物料提升机的控制器设计提供了参考。
关键词
机械化
控制系统
优化
提升机
惯性参数不确定
鲁棒性
终端滑模控制
Keywords
mechanization
control systems
optimization
elevator
uncertain inertial parameter
robustness
terminal sliding mode control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
自由漂浮空间机器人末端轨迹优化跟踪控制
被引量：
8
2
作者
羊帆
张国良
原磊
陈志侃
吴戈
机构
火箭军工程大学
宝鸡市高新技术研究所
中航飞机股份有限公司研发中心
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期846-853,共8页
文摘
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)末端轨迹跟踪优化控制中惯性参数不确定的问题,基于状态依赖Riccati方程(SDRE),提出一种采用标称SDRE控制器与补偿SDRE控制器相结合的组合优化控制器,通过SDRE基本理论及李雅普诺夫方法证明了控制方法能够实现系统跟踪的能量优化和渐近稳定,实现了FFSR在广义雅克比矩阵非奇异条件下的末端轨迹优化跟踪控制。数值仿真表明,控制器能够实现对于期望末端轨迹的有效跟踪。
关键词
状态依赖Riccati方程(SDRE)
惯性参数不确定
优化跟踪控制
空间机器人
Keywords
State dependent Riccati equation （SDRE）
Inertial parameter uncertainty
Optimal tracking control
Free-floating space robot （FFSR）
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于非奇异终端滑模的物料提升机位置控制
姚来鹏
侯保林
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
4
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职称材料
2
自由漂浮空间机器人末端轨迹优化跟踪控制
羊帆
张国良
原磊
陈志侃
吴戈
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
8
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职称材料
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