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基于IMU/ODO预积分的多传感器即插即用因子图融合方法
被引量：
4
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作者
白师宇
赖际舟
+3 位作者
吕品
岑益挺
王炳清
黄凯
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第5期624-628,637,共6页
在卫星拒止环境中,通常需要集成多种类型的传感器以实现无人车的高精度自主导航。然而,目前的多传感器融合方法普遍是基于定制型的解决方案,不具备对异类异步导航信息的即插即用能力。因此,提出了一种基于惯性/轮速里程计(IMU/ODO)预积...
在卫星拒止环境中,通常需要集成多种类型的传感器以实现无人车的高精度自主导航。然而,目前的多传感器融合方法普遍是基于定制型的解决方案,不具备对异类异步导航信息的即插即用能力。因此,提出了一种基于惯性/轮速里程计(IMU/ODO)预积分的多传感器"即插即用"因子图融合方法。考虑到轮速里程计标度因数、惯性传感器与轮速里程计之间安装误差的影响,推导并构建了完整的惯性导航系统和轮速里程计的预积分模型,利用预积分信息将无人车运动状态与多源异步量测信息进行关联并采用固定频率进行解算,从而实现了一种即插即用式的因子图导航融合与参数优化方法。实际跑车测试结果表明,所提出方法可有效兼容多类导航传感器信息。同时,相比基于卡尔曼滤波的多源信息融合方法,惯性/轮速里程计/视觉里程计定位精度提升60%以上。
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关键词
惯性/轮速里程计
预积分
即插即用
因子图
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职称材料
题名
基于IMU/ODO预积分的多传感器即插即用因子图融合方法
被引量：
4
1
作者
白师宇
赖际舟
吕品
岑益挺
王炳清
黄凯
机构
南京航空航天大学
陕西宝成航空仪表有限责任公司
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第5期624-628,637,共6页
基金
国家自然科学基金(61973160,61703207)。
文摘
在卫星拒止环境中,通常需要集成多种类型的传感器以实现无人车的高精度自主导航。然而,目前的多传感器融合方法普遍是基于定制型的解决方案,不具备对异类异步导航信息的即插即用能力。因此,提出了一种基于惯性/轮速里程计(IMU/ODO)预积分的多传感器"即插即用"因子图融合方法。考虑到轮速里程计标度因数、惯性传感器与轮速里程计之间安装误差的影响,推导并构建了完整的惯性导航系统和轮速里程计的预积分模型,利用预积分信息将无人车运动状态与多源异步量测信息进行关联并采用固定频率进行解算,从而实现了一种即插即用式的因子图导航融合与参数优化方法。实际跑车测试结果表明,所提出方法可有效兼容多类导航传感器信息。同时,相比基于卡尔曼滤波的多源信息融合方法,惯性/轮速里程计/视觉里程计定位精度提升60%以上。
关键词
惯性/轮速里程计
预积分
即插即用
因子图
Keywords
IMU/odometer
preintegration
plug-and-play
factor graph
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于IMU/ODO预积分的多传感器即插即用因子图融合方法
白师宇
赖际舟
吕品
岑益挺
王炳清
黄凯
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020
4
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