期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于高斯-柯西核的多AUV协同导航最大熵鲁棒滤波算法
1
作者
刘鹏飞
张倍铭
+3 位作者
刘鹏娇
刘晓健
刘昊
马国驹
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025年第5期487-494,530,共9页
多自主水下航行器(AUV)协同导航是水下多任务执行的关键技术之一。针对基于捷联惯性导航系统(SINS)/多普勒计程仪(DVL)的多AUV协同导航系统中,量测信息易受水下声道异常噪声影响导致定位精度下降的问题,提出一种基于高斯-柯西核的多AUV...
多自主水下航行器(AUV)协同导航是水下多任务执行的关键技术之一。针对基于捷联惯性导航系统(SINS)/多普勒计程仪(DVL)的多AUV协同导航系统中,量测信息易受水下声道异常噪声影响导致定位精度下降的问题,提出一种基于高斯-柯西核的多AUV协同导航滤波算法。首先,在SINS/DVL紧组合模型的基础上,推导了距离辅助修正模型。其次,为降低复杂水下环境中异常野值对协同精度的影响,提出基于高斯-柯西核的最大熵鲁棒滤波算法。湖试实验结果表明,所提算法的定位精度较卡尔曼滤波算法、Huber滤波算法和高斯核最大熵滤波算法分别提升70.3%、62.4%和35.4%,有效降低了水下复杂环境引起的异常噪声对定位精度的影响。
展开更多
关键词
惯性/多普勒计程仪
协同导航
相对距离
柯西核
最大熵
在线阅读
下载PDF
职称材料
复杂水下环境中自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法
被引量：
5
2
作者
王迪
王冰
+3 位作者
黄浩乾
王广才
刘锡祥
姚逸卿
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第10期1023-1029,1036,共8页
针对复杂水下环境中基于捷联惯性导航系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航系统受干扰导致定位精度下降的问题,提出一种自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法。首先,针对模型中方差估计不一致问题,构建了基于状态变换原理的SINS/DVL...
针对复杂水下环境中基于捷联惯性导航系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航系统受干扰导致定位精度下降的问题,提出一种自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法。首先,针对模型中方差估计不一致问题,构建了基于状态变换原理的SINS/DVL导航模型;其次,考虑到复杂水下环境中基于卡尔曼滤波的噪声难以估计问题,构造粒子滤波适应度函数,并设计了一种自适应粒子群优化算法;最后,对所提方法进行了仿真实验和湖试实验。实验结果表明:所提方法可以解决复杂水下环境中SINS/DVL组合导航系统受干扰导致定位精度不高的问题。相比于卡尔曼滤波方法、Huber鲁棒滤波方法,所提方法的水平位置误差最大值分别减少了49.56%和41.20%。
展开更多
关键词
捷联
惯性
导航系统
/多普勒
计程仪
组合导航
粒子群优化
鲁棒滤波
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于高斯-柯西核的多AUV协同导航最大熵鲁棒滤波算法
1
作者
刘鹏飞
张倍铭
刘鹏娇
刘晓健
刘昊
马国驹
机构
中国电子科技集团公司第五十四研究所
北京跟踪与通信技术研究所
出处
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025年第5期487-494,530,共9页
基金
河北省科技重大专项项目(22280901Z)。
文摘
多自主水下航行器(AUV)协同导航是水下多任务执行的关键技术之一。针对基于捷联惯性导航系统(SINS)/多普勒计程仪(DVL)的多AUV协同导航系统中,量测信息易受水下声道异常噪声影响导致定位精度下降的问题,提出一种基于高斯-柯西核的多AUV协同导航滤波算法。首先,在SINS/DVL紧组合模型的基础上,推导了距离辅助修正模型。其次,为降低复杂水下环境中异常野值对协同精度的影响,提出基于高斯-柯西核的最大熵鲁棒滤波算法。湖试实验结果表明,所提算法的定位精度较卡尔曼滤波算法、Huber滤波算法和高斯核最大熵滤波算法分别提升70.3%、62.4%和35.4%,有效降低了水下复杂环境引起的异常噪声对定位精度的影响。
关键词
惯性/多普勒计程仪
协同导航
相对距离
柯西核
最大熵
Keywords
SINS/DVL
cooperative navigation
relative distance
Cauchy kernel
maximum correntropy
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
复杂水下环境中自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法
被引量：
5
2
作者
王迪
王冰
黄浩乾
王广才
刘锡祥
姚逸卿
机构
河海大学能源与电气学院
湖南大学机械与运载工程学院
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第10期1023-1029,1036,共8页
基金
国家自然科学基金(62303157)
中国博士后科学基金面上项目(2022M720993)
江苏省卓越博士后计划资助项目(2023ZB042)。
文摘
针对复杂水下环境中基于捷联惯性导航系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航系统受干扰导致定位精度下降的问题,提出一种自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法。首先,针对模型中方差估计不一致问题,构建了基于状态变换原理的SINS/DVL导航模型;其次,考虑到复杂水下环境中基于卡尔曼滤波的噪声难以估计问题,构造粒子滤波适应度函数,并设计了一种自适应粒子群优化算法;最后,对所提方法进行了仿真实验和湖试实验。实验结果表明:所提方法可以解决复杂水下环境中SINS/DVL组合导航系统受干扰导致定位精度不高的问题。相比于卡尔曼滤波方法、Huber鲁棒滤波方法,所提方法的水平位置误差最大值分别减少了49.56%和41.20%。
关键词
捷联
惯性
导航系统
/多普勒
计程仪
组合导航
粒子群优化
鲁棒滤波
Keywords
strapdown inertial navigation system/Doppler velocity log
integrated navigation
particle swarm optimization
robust filter
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于高斯-柯西核的多AUV协同导航最大熵鲁棒滤波算法
刘鹏飞
张倍铭
刘鹏娇
刘晓健
刘昊
马国驹
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
复杂水下环境中自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法
王迪
王冰
黄浩乾
王广才
刘锡祥
姚逸卿
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
