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基于稀疏基准位置信息的旋转惯导导航信息回流重构方法
1
作者
郭正东
杨功流
+1 位作者
王超
王小海
《中国惯性技术学报》
CSCD
北大核心
2024年第12期1176-1183,1190,共9页
针对长航时水下导航缺少基准,惯导系统水下导航缺少校准手段的问题,提出了一种基于稀疏基准位置信息的旋转惯导导航信息回流重构方法,充分利用水下运载体入水前和出水后的少量位置基准来离线估算惯导系统的定位误差。首先分析了陀螺等...
针对长航时水下导航缺少基准,惯导系统水下导航缺少校准手段的问题,提出了一种基于稀疏基准位置信息的旋转惯导导航信息回流重构方法,充分利用水下运载体入水前和出水后的少量位置基准来离线估算惯导系统的定位误差。首先分析了陀螺等效地理系零偏误差产生机理,并建立了补偿模型;然后提出了一种高精度逆向导航算法,建立了与纬度相关的滤波状态方程及观测方程;最后设计了一种基于稀疏基准位置信息的三轴旋转惯导导航信息回流重构技术方案。实验结果表明,所提方法能够对全航程导航结果进行优化,离线条件下的旋转惯导定位精度均方根提升38.14%,为离线水下导航基准建立提供了有效手段。
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关键词
惯导误差特性
等效地理系零偏
高精度逆向
导
航
回流重构
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职称材料
题名
基于稀疏基准位置信息的旋转惯导导航信息回流重构方法
1
作者
郭正东
杨功流
王超
王小海
机构
海军潜艇学院
浙江大学机械工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
CSCD
北大核心
2024年第12期1176-1183,1190,共9页
基金
国家自然科学基金基础科学中心项目(62388101)。
文摘
针对长航时水下导航缺少基准,惯导系统水下导航缺少校准手段的问题,提出了一种基于稀疏基准位置信息的旋转惯导导航信息回流重构方法,充分利用水下运载体入水前和出水后的少量位置基准来离线估算惯导系统的定位误差。首先分析了陀螺等效地理系零偏误差产生机理,并建立了补偿模型;然后提出了一种高精度逆向导航算法,建立了与纬度相关的滤波状态方程及观测方程;最后设计了一种基于稀疏基准位置信息的三轴旋转惯导导航信息回流重构技术方案。实验结果表明,所提方法能够对全航程导航结果进行优化,离线条件下的旋转惯导定位精度均方根提升38.14%,为离线水下导航基准建立提供了有效手段。
关键词
惯导误差特性
等效地理系零偏
高精度逆向
导
航
回流重构
Keywords
inertial navigation error propagation
equivalent geographic bias
high-precision reverse navigation
backtracking reconstruction
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于稀疏基准位置信息的旋转惯导导航信息回流重构方法
郭正东
杨功流
王超
王小海
《中国惯性技术学报》
CSCD
北大核心
2024
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