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融合高斯过程回归的UKF估计方法
被引量：
7
1
作者
叶文
蔡晨光
+1 位作者
杨平
李建利
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期1081-1087,共7页
高精度滤波估计是SINS/GNSS组合导航系统的关键技术之一,其估计精度直接影响了导航精度。传统滤波估计方法一般只基于惯导误差模型,未考虑惯导误差模型不确定性的影响。针对此问题,提出了一种采用高斯过程回归(GPR)增强无迹卡尔曼滤波(U...
高精度滤波估计是SINS/GNSS组合导航系统的关键技术之一,其估计精度直接影响了导航精度。传统滤波估计方法一般只基于惯导误差模型,未考虑惯导误差模型不确定性的影响。针对此问题,提出了一种采用高斯过程回归(GPR)增强无迹卡尔曼滤波(UKF)预测和估计能力的高精度滤波估计方法。一方面,能在有限的训练数据条件下通过UKF估计误差状态量;另一方面,高斯过程既考虑了噪声,也考虑了UKF的不确定性。将所提方法应用于SINS/GNSS组合导航系统中,车载实验结果表明,所提方法能有效提高滤波估计精度。
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关键词
SINS/GNSS组合
导
航
高精度滤波估计
惯导误差模型
无迹卡尔曼滤波(UKF)
高斯过程回归(GPR)
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职称材料
矩阵抖动法及在火箭橇测试数据处理中的应用
2
作者
韩永
段小龙
+1 位作者
郑伟
汤国建
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第23期5540-5542,共3页
环境函数矩阵分析法是一种在惯导系统误差模型研究中经常使用的测试数据处理方法,但在系统误差模型参数辨识过程中,环境函数矩阵的列亏秩将直接影响模型参数的辨识效果,为此国内外研究人员提出了许多数据处理方法。作者结合最小二乘估...
环境函数矩阵分析法是一种在惯导系统误差模型研究中经常使用的测试数据处理方法,但在系统误差模型参数辨识过程中,环境函数矩阵的列亏秩将直接影响模型参数的辨识效果,为此国内外研究人员提出了许多数据处理方法。作者结合最小二乘估计法和岭估计法提出一种新的矩阵处理方法——矩阵抖动法。首先介绍矩阵抖动法的工作原理及实现步骤,然后介绍在火箭橇测试数据处理中的应用,结合火箭橇仿真测试数据验证矩阵抖动法处理效果,给出确定抖动幅度的经验公式。
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关键词
矩阵抖动法
火箭橇仿真测试
惯
导
系统
误差
模型
数据处理
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职称材料
题名
融合高斯过程回归的UKF估计方法
被引量：
7
1
作者
叶文
蔡晨光
杨平
李建利
机构
中国计量科学研究院力学与声学计量科学研究所
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期1081-1087,共7页
基金
国家重点研发计划(2017YFF0205003)
国家自然科学基金(61421063,61722103,61571030,51605461)~~
文摘
高精度滤波估计是SINS/GNSS组合导航系统的关键技术之一,其估计精度直接影响了导航精度。传统滤波估计方法一般只基于惯导误差模型,未考虑惯导误差模型不确定性的影响。针对此问题,提出了一种采用高斯过程回归(GPR)增强无迹卡尔曼滤波(UKF)预测和估计能力的高精度滤波估计方法。一方面,能在有限的训练数据条件下通过UKF估计误差状态量;另一方面,高斯过程既考虑了噪声,也考虑了UKF的不确定性。将所提方法应用于SINS/GNSS组合导航系统中,车载实验结果表明,所提方法能有效提高滤波估计精度。
关键词
SINS/GNSS组合
导
航
高精度滤波估计
惯导误差模型
无迹卡尔曼滤波(UKF)
高斯过程回归(GPR)
Keywords
SINS/GNSS integrated navigation
high-precision filter estimation
inertial navigation error model
unscented Kalman filter(UKF)
Gaussian process regression(GPR)
分类号
TN967.1 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
矩阵抖动法及在火箭橇测试数据处理中的应用
2
作者
韩永
段小龙
郑伟
汤国建
机构
国防科技大学航天与材料工程学院
国防科技大学理学院
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第23期5540-5542,共3页
文摘
环境函数矩阵分析法是一种在惯导系统误差模型研究中经常使用的测试数据处理方法,但在系统误差模型参数辨识过程中,环境函数矩阵的列亏秩将直接影响模型参数的辨识效果,为此国内外研究人员提出了许多数据处理方法。作者结合最小二乘估计法和岭估计法提出一种新的矩阵处理方法——矩阵抖动法。首先介绍矩阵抖动法的工作原理及实现步骤,然后介绍在火箭橇测试数据处理中的应用,结合火箭橇仿真测试数据验证矩阵抖动法处理效果,给出确定抖动幅度的经验公式。
关键词
矩阵抖动法
火箭橇仿真测试
惯
导
系统
误差
模型
数据处理
Keywords
matrix dither
rocket-sled simulation and test
error modeling of INS
data process
分类号
TP274 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合高斯过程回归的UKF估计方法
叶文
蔡晨光
杨平
李建利
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
7
在线阅读
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职称材料
2
矩阵抖动法及在火箭橇测试数据处理中的应用
韩永
段小龙
郑伟
汤国建
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
0
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职称材料
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参考文献
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