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基于摩擦补偿和自抗扰的惯导测试转台复合控制
被引量：
3
1
作者
朱海荣
吴瑜
+1 位作者
张先进
李奇
《航空兵器》
CSCD
北大核心
2020年第4期97-102,共6页
惯导测试转台轴系间的非线性摩擦力矩会降低系统的角分辨率和重复精度,系统运行过程中的模型参数变化会严重影响系统的跟踪精度,针对该问题提出一种基于摩擦补偿和自抗扰控制的复合控制方案。首先建立测试转台的数学模型,采用LS算法辨识...
惯导测试转台轴系间的非线性摩擦力矩会降低系统的角分辨率和重复精度,系统运行过程中的模型参数变化会严重影响系统的跟踪精度,针对该问题提出一种基于摩擦补偿和自抗扰控制的复合控制方案。首先建立测试转台的数学模型,采用LS算法辨识Stribeck摩擦模型,将其作为前馈补偿加入控制中,以减小摩擦对测试转台的影响。为了降低对摩擦的过补偿、欠补偿和系统模型失配等其他干扰的影响,进一步设计了测试转台的自抗扰控制器,利用跟踪微分器对系统的参考输出进行轨迹规划,应用扩张状态观测器对系统的输出进行状态和扰动估计,通过非线性状态误差反馈控制律对系统广义误差进行控制。仿真和实验结果表明,该复合控制方案可提高测试转台伺服控制单元的抗干扰性能和鲁棒性,取得较好的控制效果。
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关键词
惯导测试转台
摩擦补偿
自抗扰控制
跟踪微分器
扩张状态观测器
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职称材料
高精度测试转台鉴相型测角系统动态误差的自动补偿
被引量：
4
2
作者
王茂
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第5期628-631,共4页
在惯导测试转台中 ,测角系统是影响其精度的一个最主要因素 .而目前常用的鉴相测角系统只能保证其静态精度 .当测角线路中存在参数动态变化以及转台运动时 ,测角系统精度将有很大损失 ,因而难以保证测试转台有较高的动态精度 .为此详细...
在惯导测试转台中 ,测角系统是影响其精度的一个最主要因素 .而目前常用的鉴相测角系统只能保证其静态精度 .当测角线路中存在参数动态变化以及转台运动时 ,测角系统精度将有很大损失 ,因而难以保证测试转台有较高的动态精度 .为此详细分析了双相激磁鉴相型测角系统的动态误差来源及表现形式 ,提出了一种闭环自动补偿方案 ,并给出了其具体实现电路 ;经过分析和实验 ,证明该方案不仅通用效抑制测角线路参数变化的影响 ,而且可以保证转台运动中相位自动完全补偿 ,从而不仅能进一步提高测角系统静态精度 ,而肫可使其动态精度达到 1″以内 .
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关键词
惯导测试转台
测角系统
误差补偿
动态误差
静态精度
动态精度
感应同步器
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职称材料
高精度光纤陀螺组件标定方法
被引量：
7
3
作者
赵桂玲
高伟
+1 位作者
李仔冰
张鑫
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2012年第2期209-214,230,共7页
为了提高光纤陀螺组件的标定精度,从三轴惯导测试转台技术指标入手,根据惯导测试转台定位精度高的特点,设计了六位置静态分立式标定方案.通过设计一定的标定路径,利用地球转速和当地地理纬度,激励出陀螺的标度因数、安装误差和零位等12...
为了提高光纤陀螺组件的标定精度,从三轴惯导测试转台技术指标入手,根据惯导测试转台定位精度高的特点,设计了六位置静态分立式标定方案.通过设计一定的标定路径,利用地球转速和当地地理纬度,激励出陀螺的标度因数、安装误差和零位等12个参数,新的标定方案避免了标度因数和安装误差对零位的影响.对自研光纤陀螺捷联惯导系统在三轴惯导测试转台进行传统标定和六位置静态分立式标定,并将标定结果用于静态导航实验,多次实验结果表明,与采用传统标定结果的导航定位误差相比,采用六位置静态分立式标定结果的导航定位误差显著降低.
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关键词
光纤陀螺组件
三轴
惯导测试转台
分立式标定
标度因数
安装误差
零位
捷联
惯
导
系统
静态
导
航
.
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职称材料
题名
基于摩擦补偿和自抗扰的惯导测试转台复合控制
被引量：
3
1
作者
朱海荣
吴瑜
张先进
李奇
机构
江苏工程职业技术学院机电工程学院
东南大学自动化学院
出处
《航空兵器》
CSCD
北大核心
2020年第4期97-102,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51307089)
航空科学基金项目(20090169004)
+3 种基金
江苏省高校青蓝工程项目
南通市重点实验室项目(CP12015007)
南通市基础科学研究项目(JC2018028)
江苏工程职业技术学院自然科学研究项目(GYKY/2018/2)。
文摘
惯导测试转台轴系间的非线性摩擦力矩会降低系统的角分辨率和重复精度,系统运行过程中的模型参数变化会严重影响系统的跟踪精度,针对该问题提出一种基于摩擦补偿和自抗扰控制的复合控制方案。首先建立测试转台的数学模型,采用LS算法辨识Stribeck摩擦模型,将其作为前馈补偿加入控制中,以减小摩擦对测试转台的影响。为了降低对摩擦的过补偿、欠补偿和系统模型失配等其他干扰的影响,进一步设计了测试转台的自抗扰控制器,利用跟踪微分器对系统的参考输出进行轨迹规划,应用扩张状态观测器对系统的输出进行状态和扰动估计,通过非线性状态误差反馈控制律对系统广义误差进行控制。仿真和实验结果表明,该复合控制方案可提高测试转台伺服控制单元的抗干扰性能和鲁棒性,取得较好的控制效果。
关键词
惯导测试转台
摩擦补偿
自抗扰控制
跟踪微分器
扩张状态观测器
Keywords
inertial navigation test turntable
friction compensation
active disturbance rejection control
tracking differentiator
extended state observer
分类号
TJ760 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
高精度测试转台鉴相型测角系统动态误差的自动补偿
被引量：
4
2
作者
王茂
机构
哈尔滨工业大学惯导测试设备研究中心
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第5期628-631,共4页
文摘
在惯导测试转台中 ,测角系统是影响其精度的一个最主要因素 .而目前常用的鉴相测角系统只能保证其静态精度 .当测角线路中存在参数动态变化以及转台运动时 ,测角系统精度将有很大损失 ,因而难以保证测试转台有较高的动态精度 .为此详细分析了双相激磁鉴相型测角系统的动态误差来源及表现形式 ,提出了一种闭环自动补偿方案 ,并给出了其具体实现电路 ;经过分析和实验 ,证明该方案不仅通用效抑制测角线路参数变化的影响 ,而且可以保证转台运动中相位自动完全补偿 ,从而不仅能进一步提高测角系统静态精度 ,而肫可使其动态精度达到 1″以内 .
关键词
惯导测试转台
测角系统
误差补偿
动态误差
静态精度
动态精度
感应同步器
Keywords
Dynamics
Error analysis
Error compensation
Inertial navigation systems
Testing
分类号
TN965 [电子电信—信号与信息处理]
U666.16 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
高精度光纤陀螺组件标定方法
被引量：
7
3
作者
赵桂玲
高伟
李仔冰
张鑫
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2012年第2期209-214,230,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(60834005
60604019)
文摘
为了提高光纤陀螺组件的标定精度,从三轴惯导测试转台技术指标入手,根据惯导测试转台定位精度高的特点,设计了六位置静态分立式标定方案.通过设计一定的标定路径,利用地球转速和当地地理纬度,激励出陀螺的标度因数、安装误差和零位等12个参数,新的标定方案避免了标度因数和安装误差对零位的影响.对自研光纤陀螺捷联惯导系统在三轴惯导测试转台进行传统标定和六位置静态分立式标定,并将标定结果用于静态导航实验,多次实验结果表明,与采用传统标定结果的导航定位误差相比,采用六位置静态分立式标定结果的导航定位误差显著降低.
关键词
光纤陀螺组件
三轴
惯导测试转台
分立式标定
标度因数
安装误差
零位
捷联
惯
导
系统
静态
导
航
.
Keywords
fiber-optic gyro unit
triaxial inertial navigation test turntable
discrete calibration
scale factor
installation error
zero position
strap-down inertial navigation system
static navigation
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于摩擦补偿和自抗扰的惯导测试转台复合控制
朱海荣
吴瑜
张先进
李奇
《航空兵器》
CSCD
北大核心
2020
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
高精度测试转台鉴相型测角系统动态误差的自动补偿
王茂
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
高精度光纤陀螺组件标定方法
赵桂玲
高伟
李仔冰
张鑫
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2012
7
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