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题名新型无陀螺捷联惯导系统导航方案设计及建模
被引量：8
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作者
李成刚
谢志红
尤晶晶
夏玉辉
魏学东
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机构
南京航空航天大学机电学院
南京林业大学机械电子工程学院
中航工业自控所惯性技术航空科技重点实验室
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第3期303-310,共8页
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基金
国家自然科学基金(51175263
51405237)
+3 种基金
航空科学基金(20130852017)
南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金(kfjj201436)
中央高校基本科研业务费专项基金
江苏省高校自然科学研究资助(14KJB460020)
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文摘
针对传统无陀螺捷联惯导系统角速度求解复杂,解算效率低,惯性元件安装精度要求高等问题,提出一种新型的无陀螺捷联惯导导航方案,将8-UPS型并联式六维加速度传感器作为其惯性元件,直接测量出运载体的六维绝对加速度。基于矢量力学理论,推导了其惯导基本方程;通过数值积分运算来提取载体的线运动参量;运用空间几何理论建立姿态方程,实时更新捷联矩阵以获取载体的角运动参量,从而完成了导航建模与解算。仿真结果表明该系统能满足航行体中精度实时导航的要求,是有效可行的。与同类导航相比,该系统具有结构紧凑、解算效率高、物理模型误差敏感性低等优势。
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关键词
无陀螺捷联惯导
六维加速度传感器
导航解算
惯导基本方程
姿态更新
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Keywords
gyro-free SINS
six-axis accelerometer
navigation calculation
basic inertial navigation equation
attitude update
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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