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题名六自由度悬索并联机器人的滑模定点控制
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作者
余志鹏
任凭
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机构
中国海洋大学工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第8期112-118,共7页
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基金
国家自然科学基金(51409237)—水下柔索悬吊并联运动平台的设计理论与控制方法研究。
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文摘
为研究悬索机器人(CSPR)的控制稳定性,针对六自由度悬索并联机器人在质量和外部干扰不确定情况下的定点控制问题,提出了一种滑模控制方法。同时考虑末端执行器质量和外界扰动的不确定性,使用滑模控制解决机器人在负载和扰动变化下的控制问题。首先建立机器人动力学模型,结合动力学模型和绳索张力约束,获得张力约束不等式集。其次,通过区间算法,得到各状态的位移、速度和加速度的状态区间,分析张力约束不等式获取满足约束的控制器参数空间。最后,通过仿真验证该方法的有效性。
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关键词
悬索并联机器人
滑模控制
区间分析
张力约束
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Keywords
Cable-Suspended Parallel Robot
Sliding Mode Control
Interval Analysis
Tension Constraint
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划
被引量：14
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作者
庄鹏
姚正秋
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机构
中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2006年第9期21-24,共4页
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基金
国家"九五"重大科学工程项目"大天区面积多目标光纤光谱望远镜"(LAMOST)
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文摘
六自由度绳索悬挂式并联机器人属于大柔性机械系统,为保证运动的平稳性,要求动平台的运动轨迹光滑连续,为此提出了基于摆线运动规律的笛卡儿空间连续轨迹规划方法,该方法计算简单,实时性好。利用该方法对直线轨迹、圆轨迹和过离散点轨迹进行了规划。运动学和动力学方程的计算结果表明,绳索的速度、加速度和拉力变化连续平缓,而且绳索拉力始终大于0,因此动平台运行过程中动态响应小,绳索张紧可靠。该方法适用于悬索机器人的轨迹规划,同样也适用于对运动平稳性要求较高的其它机器人系统。
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关键词
悬索并联机器人
轨迹规划
摆线运动
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Keywords
suspended-cable parallel robot
trajectory planning
cycloidal movement
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名二自由度悬索机器人运动静力学正逆解分析
被引量：3
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作者
任凭
朱聪斌
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机构
中国海洋大学工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第5期241-244,共4页
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基金
国家自然科学基金项目—水下柔索悬吊并联运动平台的设计理论与控制方法研究(51409237)。
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文摘
以考虑悬索质量下的二自由度悬索并联机器人为研究对象,建立了基于悬链线方程的二自由度悬索并联机器人运动静力学模型,提出了一种求取数值正逆解的方法。该方法以忽略悬索质量的运动学正逆解为初值,通过数值迭代方法获得悬索质量不可忽略时的运动静力学正逆解。大量的仿真验证显示了该方法能够快速、准确地获得二自由度悬索并联机器人的唯一正逆解,并且给出了该悬索平台在平衡状态下包含悬链线曲线的二自由度悬索并联机器人机构简图。
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关键词
悬索并联机器人
悬链线
运动静力学
正逆位移分析
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Keywords
Cable-Suspended Parallel Robot
Catenary
Kinetostatics
Forward AndInverse Displacement Analysis
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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