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一种悬浮扑翼机器人的视觉自主避障方法研究
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作者 周煜 张军 宋爱国 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期289-298,共10页
提出了一种基于视觉感知的悬浮扑翼机器人自主避障方案,以满足室内障碍物环境中低速、安全和长航时飞行要求。首先,借鉴鸟类视觉避障原理,提出了一种基于光流视觉检测的避障方法,用于识别动、静态障碍物;其次,设计了一种氦气球与扑翼结... 提出了一种基于视觉感知的悬浮扑翼机器人自主避障方案,以满足室内障碍物环境中低速、安全和长航时飞行要求。首先,借鉴鸟类视觉避障原理,提出了一种基于光流视觉检测的避障方法,用于识别动、静态障碍物;其次,设计了一种氦气球与扑翼结合的飞行机器人,利用氦气浮力提供主要升力,扑翼运动提供推进力和次要升力,并设计了飞行控制方法以满足稳定飞行及避障的要求;最后,制作了机器人样机,测试了其飞行性能和自主避障能力,并与其他障碍物检测算法进行了对比。结果表明,样机的直飞航向偏移为5.52°,转弯速度可达23°/s,并以6.1 ms的单帧检测时间达到77%的避障成功率,证明其能够实现低速悬浮飞行和自主避障,为其开展室内探测任务奠定了基础。 展开更多
关键词 扑翼机器人 悬浮机器人 自主避障 光流 飞行控制
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磁悬浮伺服机器人柔顺装配夹具的串口通信编程
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作者 颜波 张铁 +1 位作者 谢存禧 邹焱飚 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2002年第12期70-71,共2页
结合磁悬浮伺服机器人柔顺装配夹具控制系统的开发实例 ,介绍了如何用VisualC + + 6 .
关键词 悬浮伺服机器人 柔性装配夹具 串口通信 WIN32 API函数 C++
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