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一种悬浮扑翼机器人的视觉自主避障方法研究
1
作者
周煜
张军
宋爱国
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期289-298,共10页
提出了一种基于视觉感知的悬浮扑翼机器人自主避障方案,以满足室内障碍物环境中低速、安全和长航时飞行要求。首先,借鉴鸟类视觉避障原理,提出了一种基于光流视觉检测的避障方法,用于识别动、静态障碍物;其次,设计了一种氦气球与扑翼结...
提出了一种基于视觉感知的悬浮扑翼机器人自主避障方案,以满足室内障碍物环境中低速、安全和长航时飞行要求。首先,借鉴鸟类视觉避障原理,提出了一种基于光流视觉检测的避障方法,用于识别动、静态障碍物;其次,设计了一种氦气球与扑翼结合的飞行机器人,利用氦气浮力提供主要升力,扑翼运动提供推进力和次要升力,并设计了飞行控制方法以满足稳定飞行及避障的要求;最后,制作了机器人样机,测试了其飞行性能和自主避障能力,并与其他障碍物检测算法进行了对比。结果表明,样机的直飞航向偏移为5.52°,转弯速度可达23°/s,并以6.1 ms的单帧检测时间达到77%的避障成功率,证明其能够实现低速悬浮飞行和自主避障,为其开展室内探测任务奠定了基础。
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关键词
扑翼
机器人
悬浮机器人
自主避障
光流
飞行控制
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职称材料
磁悬浮伺服机器人柔顺装配夹具的串口通信编程
2
作者
颜波
张铁
+1 位作者
谢存禧
邹焱飚
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2002年第12期70-71,共2页
结合磁悬浮伺服机器人柔顺装配夹具控制系统的开发实例 ,介绍了如何用VisualC + + 6 .
关键词
磁
悬浮
伺服
机器人
柔性装配夹具
串口通信
WIN32
API函数
C++
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职称材料
题名
一种悬浮扑翼机器人的视觉自主避障方法研究
1
作者
周煜
张军
宋爱国
机构
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期289-298,共10页
基金
国家自然科学基金(61873066,62173090)项目资助。
文摘
提出了一种基于视觉感知的悬浮扑翼机器人自主避障方案,以满足室内障碍物环境中低速、安全和长航时飞行要求。首先,借鉴鸟类视觉避障原理,提出了一种基于光流视觉检测的避障方法,用于识别动、静态障碍物;其次,设计了一种氦气球与扑翼结合的飞行机器人,利用氦气浮力提供主要升力,扑翼运动提供推进力和次要升力,并设计了飞行控制方法以满足稳定飞行及避障的要求;最后,制作了机器人样机,测试了其飞行性能和自主避障能力,并与其他障碍物检测算法进行了对比。结果表明,样机的直飞航向偏移为5.52°,转弯速度可达23°/s,并以6.1 ms的单帧检测时间达到77%的避障成功率,证明其能够实现低速悬浮飞行和自主避障,为其开展室内探测任务奠定了基础。
关键词
扑翼
机器人
悬浮机器人
自主避障
光流
飞行控制
Keywords
flapping-wing robot
floating robot
autonomous obstacle avoidance
optical flow
flying control
分类号
TH73 [机械工程—精密仪器及机械]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
磁悬浮伺服机器人柔顺装配夹具的串口通信编程
2
作者
颜波
张铁
谢存禧
邹焱飚
机构
华南理工大学机械工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2002年第12期70-71,共2页
基金
中国科学院机器人学开放研究实验室基金项目 (RL19990 4)
广东省自然科学基金资助项目 (0 0 0 478)
文摘
结合磁悬浮伺服机器人柔顺装配夹具控制系统的开发实例 ,介绍了如何用VisualC + + 6 .
关键词
磁
悬浮
伺服
机器人
柔性装配夹具
串口通信
WIN32
API函数
C++
Keywords
serial communication
multithread
win32 API function
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG95 [金属学及工艺—钳工工艺]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种悬浮扑翼机器人的视觉自主避障方法研究
周煜
张军
宋爱国
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
2
磁悬浮伺服机器人柔顺装配夹具的串口通信编程
颜波
张铁
谢存禧
邹焱飚
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2002
0
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职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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