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题名空间站机械臂捕获悬停飞行器试验系统设计与验证
被引量：1
- 1
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作者
陈明
曾磊
孙康
高升
梁常春
刘延芳
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机构
空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
哈尔滨工业大学航天学院
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出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2022年第6期751-757,共7页
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基金
国家自然科学基金(51927809
51875393)。
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文摘
捕获悬停飞行器是中国空间站机械臂的关键任务之一,由空间站机械臂实现悬停飞行器的捕获、拖动和锁紧,形成刚性连接并辅助对接。在分析和比较国内外空间悬停飞行器捕获试验技术的基础上,设计了一种用于大型空间机械臂捕获悬停飞行器的地面试验系统,该系统主要由空间机械臂、气浮零重力模拟系统、机械臂位姿测量系统、悬停飞行器模拟移动装置、模拟移动装置测量系统组成。仿真分析和地面试验,结果表明:该试验系统可实现对低速到高速的动态模拟目标的跟踪捕获,满足空间机械臂捕获悬停飞行器试验任务需求,完成了机械臂捕获悬停飞行器技术在近似真实使用环境中的验证。
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关键词
空间站机械臂
捕获
悬停飞行器
试验系统设计
试验验证
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Keywords
Space Station manipulator
capture
hovering aircraft
test system design
experimental verification
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分类号
V423.7
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名四旋翼飞行器悬停建模及控制
被引量：4
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作者
王大鹏
王茂森
戴劲松
徐俊
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机构
南京理工大学机械工程学院
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出处
《兵工自动化》
2017年第5期92-96,共5页
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文摘
四旋翼飞行器是近几年发展起来的具有低功耗、高机动性的一种无人机,具有较高的军用及民用价值。四旋翼飞行器悬停的控制模型可近似为一个线性定常欠驱强耦合系统。通过建模得出的状态空间表达式的状态矩阵A的特征值存在正实部,是一个不稳定系统。由于系统的不稳定利用二次型最优控制对系统进行镇定,同时得到悬停状态下某一虚拟能量指标达到最小值时的二次型最优控制。利用Matlab对系统进行分析及二次型最优控制相关参数的优化。
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关键词
四旋翼飞行器悬停
二次型最优控制
MATLAB
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Keywords
quadrotor hovering
quadratic optimal control
Matlab
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种基于位置阻抗的机械臂抓捕飞行器控制方法
被引量：3
- 3
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作者
潘冬
李大明
胡成威
刘宾
张大伟
梁常春
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机构
北京空间飞行器总体设计部智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
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出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2018年第3期308-312,共5页
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文摘
针对机械臂抓捕飞行器过程碰撞冲击大或发生大构型变化易碰撞问题,提出并实现了一种基于位置闭环的阻抗控制方法,通过对机械臂末端等效刚度控制实现机械臂抓捕目标过程的柔顺控制,基于建立的系统全数字仿真模型对控制效果进行了仿真验证,结果表明阻抗控制软抓捕与位置保持硬抓捕相比,可大幅减小机械臂抓捕目标过程末端与目标间的碰撞冲击力,并且能控制机械臂构型在抓捕中不产生过大变化从而避免碰撞。
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关键词
机械臂
悬停飞行器
抓捕
阻抗控制
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Keywords
manipulator
hovering spacecraft
capture
impedance control
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分类号
V19
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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