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基于模糊补偿的磁浮列车悬浮系统非奇异终端滑模控制
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作者 孙友刚 张丹丹 +1 位作者 吉文 徐俊起 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第4期803-811,共9页
针对电磁悬浮(EMS)型磁浮列车在实际运行时,因系统参数时变、侧风气动升力以及载客量变化等因素,致使高精度悬浮动态性能下降的问题,提出一种自适应模糊非奇异终端滑模控制(FNTSC)方法.首先,建立考虑系统不确定性与外部干扰的单电磁铁... 针对电磁悬浮(EMS)型磁浮列车在实际运行时,因系统参数时变、侧风气动升力以及载客量变化等因素,致使高精度悬浮动态性能下降的问题,提出一种自适应模糊非奇异终端滑模控制(FNTSC)方法.首先,建立考虑系统不确定性与外部干扰的单电磁铁悬浮系统动力学模型;其次,采用模糊逻辑系统对悬浮系统中的未知非线性函数进行在线逼近与动态补偿;然后,针对传统滑模控制(SMC)中的奇异性问题和颤振现象,设计非奇异终端滑模控制器,并在不进行任何线性化处理的前提下,基于Lyapunov稳定性理论证明跟踪误差的有限时间收敛性;最后,将PID、SMC、模糊PID控制方法与FNTSC方法进行仿真对比,并进一步开展PID和FNTSC方法的实验对比,验证所提方法的有效性和鲁棒性.研究结果表明:在随机外部干扰和轨道不平顺情况下,FNTSC方法具有更小的稳态误差和更优的跟踪性能;相较于PID控制方法,静态悬浮的均方根误差降低15.7%,对幅值为2 mm的正弦波不平顺轨迹,其跟踪误差可限定在0.05 mm以内. 展开更多
关键词 磁浮交通 悬浮系统 模糊控制 非奇异终端滑模控制 鲁棒性 自适应控制
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基于模糊推理和自适应控制的协调控制系统设计新方法及其应用 被引量:44
2
作者 柴天佑 刘红波 +2 位作者 张晶涛 曹方 李健 《中国电机工程学报》 CSCD 北大核心 2000年第4期14-18,共5页
将模糊推理、解耦控制和自适应自整定技术结合起来 ,提出了单元机组协调控制系统设计的新方法。在某电厂30 0MW机组实际应用的结果表明 ,采用该方法设计的协调控制系统与常规方法设计的系统相比 。
关键词 协调控制系统 模糊推理 自适应控制 电厂
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城市交通控制与诱导协调模式的系统分析 被引量:25
3
作者 马寿峰 李艳君 贺国光 《管理科学学报》 CSSCI 2003年第3期71-78,共8页
交通信号控制系统与车辆路线诱导系统是城市交通流在线管理的两种主要方式.文章从控制与诱导的工作原理出发,从控制与诱导的时空特性、实现的目标、完成的功能和输入输出等多方面,分析了二者进行协调的必要性,论述了二者之间存在的多层... 交通信号控制系统与车辆路线诱导系统是城市交通流在线管理的两种主要方式.文章从控制与诱导的工作原理出发,从控制与诱导的时空特性、实现的目标、完成的功能和输入输出等多方面,分析了二者进行协调的必要性,论述了二者之间存在的多层次的关联,提出了控制与诱导之间可能的协调模式,并对决定二者协调模式的相关因素进行了分析. 展开更多
关键词 交通控制 车辆路线诱导 协调 智能交通系统
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采用自适应滑模变结构控制的精冲机双驱动协调控制系统 被引量:7
4
作者 刘艳雄 王根聚 +1 位作者 华林 赵新浩 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第18期2189-2196,共8页
针对机械伺服高速精冲机在双电机联合驱动过程中运动不协调的问题,提出了一种基于自适应滑模变结构控制的双电机协调运动控制策略。将滑模变结构控制引入伺服电机运动控制中,并利用模糊算法对滑模控制参数进行优化,在提高系统鲁棒性的... 针对机械伺服高速精冲机在双电机联合驱动过程中运动不协调的问题,提出了一种基于自适应滑模变结构控制的双电机协调运动控制策略。将滑模变结构控制引入伺服电机运动控制中,并利用模糊算法对滑模控制参数进行优化,在提高系统鲁棒性的同时降低抖振。不同于传统动力学分析中将传动系统结构简化为刚体,对精冲机建立了刚柔耦合的传动系统动力学模型。仿真结果表明,提出的控制策略可使主电机在冲压阶段提供冲裁力,使副电机通过肘杆连接实现滑块空程阶段的快速回程,满足精冲机的设计和使用要求。 展开更多
关键词 精冲机 滑模控制 双电机 协调自适应 驱动系统 机械伺服
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基于模型参考自适应控制的力协调加载系统 被引量:2
5
作者 袁树清 闫桂荣 +1 位作者 许庆余 李荣林 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第6期571-575,591,共6页
本文针对力协调加载系统的特点,提出了模型参考自适应控制系统的设计方法,并阐述了系统结构及工作原理、软件设计及控制算法。为提高加载系统控制精度和加载速度,在系统结构设计过程中,分别设计了应变放大器和双恒流源等电路,并采... 本文针对力协调加载系统的特点,提出了模型参考自适应控制系统的设计方法,并阐述了系统结构及工作原理、软件设计及控制算法。为提高加载系统控制精度和加载速度,在系统结构设计过程中,分别设计了应变放大器和双恒流源等电路,并采用了智能接口和双机通讯技术;软件设计具有模块化、结构化等特点。加载试验证明了控制方法的可行性。 展开更多
关键词 模型参考 自适应控制 加载系统 协调加载
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电液伺服协调加载系统特性分析及其自适应统一预测控制策略的试验研究 被引量:6
6
作者 曹阳 李天石 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第4期620-622,共3页
首先分析了电液伺服协调加载系统的特性 ,针对多通道加载系统特点 ,将其转化为多个带干扰的单变量系统 ,并建立数学模型 ;提出一种自适应统一预测控制策略应用于加载系统 ,试验结果表明 ,该算法有效地克服了系统时变、干扰等未知影响 ,... 首先分析了电液伺服协调加载系统的特性 ,针对多通道加载系统特点 ,将其转化为多个带干扰的单变量系统 ,并建立数学模型 ;提出一种自适应统一预测控制策略应用于加载系统 ,试验结果表明 ,该算法有效地克服了系统时变、干扰等未知影响 ,有较高的控制精度和较强的鲁棒性 ,该算法对一般不确定系统具有借鉴作用。 展开更多
关键词 电液伺服协调加载系统 不确定系统 扰动 自适应 统一预测控制
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基于交通视频分析的自适应摄像控制系统 被引量:2
7
作者 张洪斌 黄山 印月 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期646-653,共8页
为在高动态光照和复杂路况环境中实现准确的视频检测与数据采集,构建了一套有效的自适应交通摄像控制系统.首先,针对全天候大场景综合检测需求设计高清交通摄像系统,并通过系统辨识确定了核心摄像参数的控制特性;接着,基于车辆号牌和交... 为在高动态光照和复杂路况环境中实现准确的视频检测与数据采集,构建了一套有效的自适应交通摄像控制系统.首先,针对全天候大场景综合检测需求设计高清交通摄像系统,并通过系统辨识确定了核心摄像参数的控制特性;接着,基于车辆号牌和交通场景特点,提出了以车牌亮度中点值和标线区块中点值作为反馈控制指标的视频质量分析算法;最后,使用自适应控制架构综合底层图像质量反馈信息和高层视觉分析检测结果,实现了光照模式的感知适应和控制状态的自主切换.实验与应用结果表明:该系统控制过程快速稳定,能够自动适应不同光照环境,兼顾高清晰车牌识别和大视野交通监控需求,保持良好的全天成像效果,实现了平均97.0%的车流准确度和96.3%的车牌识别率. 展开更多
关键词 成像系统 图像分析 自适应控制 车辆检测 车牌识别 智能交通系统
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基于视频交通图像的潮汐车道自适应控制系统设计 被引量:5
8
作者 王艳丽 杨花雨 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第4期349-354,共6页
针对城市道路双向交通需求不均衡的潮汐交通问题,设计了一种新的基于视频交通图像的潮汐车道自适应控制系统。通过局域网实现两台工控机间的独立运行,给出系统结构。介绍了控制逻辑,通过视频交通图像获取车辆平均速度、交通流量等数据... 针对城市道路双向交通需求不均衡的潮汐交通问题,设计了一种新的基于视频交通图像的潮汐车道自适应控制系统。通过局域网实现两台工控机间的独立运行,给出系统结构。介绍了控制逻辑,通过视频交通图像获取车辆平均速度、交通流量等数据。以计算交通饱和度,选择道路双向饱和度的加权切换动态控制方式对潮汐车道进行自适应控制。按照车道交通状态中两个方向的饱和度,把潮汐车道交通状态划分成五种情况,通过枚举法对模型进行求解。依据潮汐车道交通特征,把全部车道配置看作解空间,把双向车道交通饱和度与流率看作输入量,实现模型求解。实验结果表明,所设计系统综合延误低,车辆排队长度少,在中高密度交通流下也可有效实现控制。 展开更多
关键词 视频交通图像 潮汐车道 自适应 控制 系统
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城市交通多线路协调控制优化仿真系统设计 被引量:3
9
作者 李晓东 曾凡智 +1 位作者 陈广义 丁伟雄 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2010年第10期126-130,共5页
为了实现城市交通优化控制,提高城市道路通行能力,本文首先提出了城市交通多线路协调控制优化仿真模型,并在此模型基础上给出了时空相位演化算法和改进的遗传优化算法(GA),然后总结了城市交通多线路协调控制优化仿真系统的基本结构、数... 为了实现城市交通优化控制,提高城市道路通行能力,本文首先提出了城市交通多线路协调控制优化仿真模型,并在此模型基础上给出了时空相位演化算法和改进的遗传优化算法(GA),然后总结了城市交通多线路协调控制优化仿真系统的基本结构、数据结构和技术路线,并完成了城市交通多线路协调控制优化仿真系统设计与开发。该仿真系统结构简单,建模方便,可以适用于任何城市交通优化控制,解决了城市交通多线路协调控制(多线路绿波带)难题。通过对佛山市某路网的实际建模与仿真,该系统取得了较好的交通优化效果。 展开更多
关键词 城市交通优化仿真系统 多线路协调控制 改进遗传算法 时空相位演化
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实施公交优先的交通信号控制系统中信号协调方法研究 被引量:4
10
作者 刘红红 杨兆升 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2007年第2期114-118,共5页
分布式交通信号控制系统拓扑结构的分布式特性使得网络的控制问题被划分成不同层次,路口的控制器优化单个交叉口,系统的协调要求每个路口的控制器同时还要考虑相邻路口控制器的配时方案、相邻上游交叉口车辆的离去特性、相邻下游交叉口... 分布式交通信号控制系统拓扑结构的分布式特性使得网络的控制问题被划分成不同层次,路口的控制器优化单个交叉口,系统的协调要求每个路口的控制器同时还要考虑相邻路口控制器的配时方案、相邻上游交叉口车辆的离去特性、相邻下游交叉口车辆的到达特性.本文在综合考虑上下游交叉口信号配时、车辆排队和公交运行情况的基础上,提出了实时交通信号控制系统中实施公交优先的模型系统的框架,然后给出信号优化过程和计算最佳绿灯请求时间和信号协调方法. 展开更多
关键词 交通信号控制系统 信号配时优化 信号协调方法 绿灯请求时间
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多智能体网络系统的自适应协调控制 被引量:1
11
作者 马连增 陈雪波 张化光 《智能系统学报》 北大核心 2012年第3期220-224,共5页
为实现多智能体网络系统的协调控制,设计了一种新型的带有自适应协调器的控制器.基于动态图建立了多智能体网络系统的模型,并考虑了系统的非线性互联和不可避免存在的时变时滞.应用分布式控制策略,设计了自适应参数估计的协调器,用于调... 为实现多智能体网络系统的协调控制,设计了一种新型的带有自适应协调器的控制器.基于动态图建立了多智能体网络系统的模型,并考虑了系统的非线性互联和不可避免存在的时变时滞.应用分布式控制策略,设计了自适应参数估计的协调器,用于调节智能体之间的互联强度,使网络达到稳定的预设水平.并基于Lyapunov-Kra-sovskii泛函和自适应动态偏差反馈控制技术,根据拉萨尔不变集原理证明了偏差控制系统的渐近收敛性.这种控制方法,可在系统参数不确定的情况下,同时完成参数估计和协调控制.所设计的控制律和自适应律简单,易于实现,仿真示例验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体网络系统 协调控制 自适应控制 网络控制
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带有不确定性多智能体系统的分散自适应协调控制(英文) 被引量:1
12
作者 顾建忠 杨洪勇 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2012年第5期741-748,共8页
本文研究带有未知参数和外界干扰的多智能体系统的一致性问题.若网络拓扑是对称加权,提出基于邻接信息的分散自适应协调控制输入,当系统存在未知干扰时,保证各个智能体的状态跟踪领航者的状态.当系统中不存在外界干扰时,所提出的动态控... 本文研究带有未知参数和外界干扰的多智能体系统的一致性问题.若网络拓扑是对称加权,提出基于邻接信息的分散自适应协调控制输入,当系统存在未知干扰时,保证各个智能体的状态跟踪领航者的状态.当系统中不存在外界干扰时,所提出的动态控制输入保证状态估计误差和参数修正误差最终收敛到某一紧集,该紧集可以通过选择设计参数达到任意小. 展开更多
关键词 多智能体系统 一致性 分散自适应协调控制:修正律
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直升机旋翼协调加载系统的模型参考自适应解耦控制 被引量:1
13
作者 袁朝辉 褚仁林 张伟 《机床与液压》 北大核心 2007年第8期182-184,共3页
研究了直升机旋翼协调加载系统的解耦控制问题。分析了协调加载系统组成结构,建立了电液伺服加载系统数学模型,指出了协调加载系统解耦控制的难点。针对该系统特点,提出了基于GCMAC的模型参考自适应解耦控制策略,采用常规PID控制器作为... 研究了直升机旋翼协调加载系统的解耦控制问题。分析了协调加载系统组成结构,建立了电液伺服加载系统数学模型,指出了协调加载系统解耦控制的难点。针对该系统特点,提出了基于GCMAC的模型参考自适应解耦控制策略,采用常规PID控制器作为辅助控制器,GCMAC控制器作为主控制器在线学习理想控制作用,使得耦合系统逼近参考模型,实现解耦控制。仿真表明,该解耦控制策略是有效的,力指令跟踪误差小于4%。 展开更多
关键词 直升机旋翼协调加载 电液伺服加载系统 小脑模型神经网络 解耦 多余力 模型参考自适应控制
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两级分解—协调方法在交通系统模糊控制中的应用
14
作者 陈洪 陈森发 《运筹与管理》 CSCD 1998年第2期44-48,共5页
文章将大系统理论与模糊控制理论相结合,并应用于交通控制系统作了尝试。通过对单路口交通系统的分析,把大系统的分解—协调思想应用于单路口交通模糊控制中,提出了单路口交通系统的两级分解—协调模糊控制方法,并进行了计算机仿真... 文章将大系统理论与模糊控制理论相结合,并应用于交通控制系统作了尝试。通过对单路口交通系统的分析,把大系统的分解—协调思想应用于单路口交通模糊控制中,提出了单路口交通系统的两级分解—协调模糊控制方法,并进行了计算机仿真研究。仿真结果表明,文中提出的方法比传统的交通控制方法(全感应控制方法)有效。 展开更多
关键词 分解-协调 交通系统 模糊控制 仿真
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基于功率自适应分配的多堆燃料电池系统效率协调优化控制 被引量:18
15
作者 朱亚男 李奇 +3 位作者 黄文强 尚伟林 陈维荣 丁一 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1714-1722,共9页
针对单体燃料电池存在输出功率有限、耐久性不足以及系统成本较高等缺点,多堆燃料电池发电系统成为了研究热点。针对大功率车辆的实际传动性能要求,重点研究了并联拓扑结构下的多堆燃料电池系统运行特性,提出一种基于功率自适应分配的... 针对单体燃料电池存在输出功率有限、耐久性不足以及系统成本较高等缺点,多堆燃料电池发电系统成为了研究热点。针对大功率车辆的实际传动性能要求,重点研究了并联拓扑结构下的多堆燃料电池系统运行特性,提出一种基于功率自适应分配的多堆燃料电池系统效率协调优化控制方法,实现了各个电堆输出功率的有效分配,并以系统整体效率最优为评价指标,使整个多堆系统处于最优运行状态,保证了大功率车辆用多堆燃料电池系统的高效、平稳运行。 展开更多
关键词 燃料电池 多堆发电系统 效率优化 功率自适应分配 协调控制
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时延网络中Euler-Lagrange系统的分布式自适应协调控制 被引量:5
16
作者 刘源 闵海波 +2 位作者 王仕成 张金生 刘志国 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第8期1270-1279,共10页
对一类含未知参数的Euler-Lagrange系统协调控制问题进行了研究,提出了一种自适应控制算法.该算法容许通信网络为最一般的伪强连通图,并允许通信时延的存在.对系统中领航者为静态和动态两种情况分别进行了研究,设计了相应的控制器.研究... 对一类含未知参数的Euler-Lagrange系统协调控制问题进行了研究,提出了一种自适应控制算法.该算法容许通信网络为最一般的伪强连通图,并允许通信时延的存在.对系统中领航者为静态和动态两种情况分别进行了研究,设计了相应的控制器.研究结果表明,在仅有部分个体能够和领航者进行通信的情况下,控制器能保证网络中其他个体最终和领航者趋于一致.运用Lyapunov稳定性定理和Barbalat定理等对自适应控制器的稳定性进行了证明,并利用数值仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 Euler-Lagrange系统 协调控制 通信时延 自适应控制
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基于干扰观测器的弹丸协调器电液伺服系统自适应滑模控制 被引量:13
17
作者 聂守成 钱林方 +2 位作者 陈志群 卫俞凯 尹强 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期1745-1751,共7页
针对弹丸协调器电液伺服系统中存在非匹配不确定性和参数不确定性问题,提出一种基于干扰观测器的自适应滑模控制策略。采用干扰观测器估计系统中的非匹配不确定性,通过Lyapunov稳定性理论证明干扰观测器的稳定性,并将其引入新型积分滑... 针对弹丸协调器电液伺服系统中存在非匹配不确定性和参数不确定性问题,提出一种基于干扰观测器的自适应滑模控制策略。采用干扰观测器估计系统中的非匹配不确定性,通过Lyapunov稳定性理论证明干扰观测器的稳定性,并将其引入新型积分滑模切换函数的设计中,使控制器能够对非匹配不确定性提供有效补偿,提高控制精度。为了降低系统参数不确定性的影响,在滑模控制器设计中引入自适应律以保证控制器的动态性能,并对控制器的全局稳定性进行了证明。实验结果表明:采用的干扰观测器和自适应律能够准确描述系统特性;基于干扰观测器的自适应滑模控制器能够满足期望轨迹的跟踪要求,使设计的控制器在不同工况下均具有较好的动态跟踪特性和稳态精度,并具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 弹丸协调器电液伺服系统 干扰观测器 自适应滑模控制 非匹配不确定性 参数不确定性
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受端混联型LCC-MMC直流输电系统的自适应电压协调控制方法 被引量:11
18
作者 马文轩 李斌 +3 位作者 王一振 陈争光 周泽昕 李清泉 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期4518-4527,共10页
受端混联型LCC-MMC直流输电系统是一种在整流侧采用电网换相换流器(line commutated converter,LCC),逆变侧采用高压阀组LCC和低压阀组模块化多电平换流器(modular multilevel converter,MMC)相串联的混合直流输电系统。当送端交流网侧... 受端混联型LCC-MMC直流输电系统是一种在整流侧采用电网换相换流器(line commutated converter,LCC),逆变侧采用高压阀组LCC和低压阀组模块化多电平换流器(modular multilevel converter,MMC)相串联的混合直流输电系统。当送端交流网侧电压跌落时,整流侧LCC直流电压减小,将会影响整个系统功率的传输。为此,分析了送端交流侧电压不同跌落程度对受端混联型直流输电系统运行特性的影响。在逆变侧MMC电压控制及LCC低压限流的基础上,优化了混联直流输电系统的电压协调控制逻辑,实现低压阀组MMC在正常运行状态与降压运行状态之间进行自适应切换。通过在PSCAD/EMTDC中建立受端混联型直流输电系统模型并进行仿真,结果表明,所提出的自适应电压协调控制方法能够提高受端混联型直流输电系统在送电端低电压状态时的传输功率。 展开更多
关键词 受端混联型直流输电系统 电网换相换流器 模块化多电平换流器 运行特性 自适应电压协调控制 功率传输
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非线性机炉协调系统的多变量输出反馈L1自适应控制 被引量:2
19
作者 韩四维 沈炯 潘蕾 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期417-426,共10页
针对机炉协调系统非线性、参数时变、受扰等特点,将现有单输入单输出、线性输出映射系统的输出反馈L1自适应控制算法推广至一类多输入多输出、非线性输出映射的系统.利用2-范数意义下利普希茨条件的性质,给出根据被控对象数学模型确定... 针对机炉协调系统非线性、参数时变、受扰等特点,将现有单输入单输出、线性输出映射系统的输出反馈L1自适应控制算法推广至一类多输入多输出、非线性输出映射的系统.利用2-范数意义下利普希茨条件的性质,给出根据被控对象数学模型确定参数搜索界的方法,并对所设计控制系统的稳定性及瞬态跟踪误差界进行了分析.采用机炉系统的阀门反馈信号作为状态观测器的输入信号,解决了阀门开度的物理限制导致的积分饱和问题.利用经典的Bell-str9m机炉协调系统模型,分别对汽包水位偏差设定值不为零/为零的2组典型工况点进行了大范围负荷跟踪的仿真实验.实验结果表明,所提出的控制算法相比传统的鲁棒控制算法,过渡时间短及超调量小,在进行大范围负荷跟踪时,无需重新整定控制器参数仍能保持优良的控制性能. 展开更多
关键词 机炉协调系统 非线性控制 L1自适应控制 输出反馈
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自适应交通路口控制系统设计与实现 被引量:5
20
作者 赵金亮 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2013年第4期531-535,共5页
城市交通拥堵已成为当今大中城市交通的普遍问题,如何在现有道路的情况下,采用现代化技术优化交通运行、改善拥堵现象,是本文探讨的问题。该系统根据地感线圈测试实时车流量,确定放行时间,完成整个自适应过程,实现了交通灯有效控制;各... 城市交通拥堵已成为当今大中城市交通的普遍问题,如何在现有道路的情况下,采用现代化技术优化交通运行、改善拥堵现象,是本文探讨的问题。该系统根据地感线圈测试实时车流量,确定放行时间,完成整个自适应过程,实现了交通灯有效控制;各相位之间的转换能随着交通流的不同而自适应地变化,均衡路网内交通流运行,充分发挥道路系统的交通效益;选用无线网络技术传输信号减少了强电驱动的走线长度,减少了施工量。在实际路口进行自适应系统性能测试表明,该系统能根据十字路口相距中的动态车流量优化信号灯的指挥时间,能有效改善拥堵现象。 展开更多
关键词 交通控制系统 无线传输 自适应控制 环形地感应线图
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