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题名并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究
被引量：5
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作者
宁珍珍
高国琴
董超君
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机构
江苏大学电气信息学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2008年第11期173-175,共3页
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基金
镇江市工业科技攻关项目(GY2007006)
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文摘
并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合性,使对其精确控制极为困难。针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进行了轨迹规划,设计了动态滑模变结构控制算法,建立了机器人支路的仿真模型,完成了对支路的期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明该算法系统抗干扰能力强,具有快速有效跟踪期望轨迹的优良性能。
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关键词
态滑模变结构
运动学反解
六自由度并联机器人
轨迹跟踪
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Keywords
Dynamic variable structure
Inverse kinematics
6-DOF parallel robots
Trajectory tracking
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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